C++ GD32VF103龙眼纳米中断不工作
简介：C++ GD32VF103龙眼纳米中断不工作,c++,microcontroller,interrupt,interrupt-handling,riscv,C++,Microcontroller,Interrupt,Interrupt Handling,Riscv,简介： 我买了一个装有GD32VF103 Risc-V MCU的龙眼纳米评估板。 我可以运行视频播放器演示，并使用VS代码、PlatformIO和DFU工具编译和加载工作代码。下面是电路板和演示运行的视频。 我想做什么 我的业余爱好是为机器人比赛制作一个机器人。我使用了一个微芯片4809 8位MCU作为电机控制器，但是我在2KHz下运行PID控制器时达到了MCU的极限，我还没有添加电流回路。我想升级电机控制器，我决定选择龙眼Nano，因为它有液晶显示屏，CPU的马力非常优越，还想学习Risc
我买了一个装有GD32VF103 Risc-V MCU的龙眼纳米评估板。
我可以运行视频播放器演示，并使用VS代码、PlatformIO和DFU工具编译和加载工作代码。下面是电路板和演示运行的视频。
我想做什么
我的业余爱好是为机器人比赛制作一个机器人。我使用了一个微芯片4809 8位MCU作为电机控制器，但是我在2KHz下运行PID控制器时达到了MCU的极限，我还没有添加电流回路。我想升级电机控制器，我决定选择龙眼Nano，因为它有液晶显示屏，CPU的马力非常优越，还想学习Risc-V。
问题
我可以在投票中很好地运行龙眼纳米机器人。我真的很努力地想让这些中断无效。我尝试在轮询中断标志时读取它们，它们是这样工作的，所以我认为这要么是链接器在将ISR处理程序链接到Start.s中的te中断向量表时的问题，要么是ECLIC的配置问题 这是一个正确运行的轮询示例。红色led以2Hz的频率闪烁，按下启动按钮将切换蓝色led
#include <gd32vf103.h>
void init()
{
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
eclic_init(ECLIC_NUM_INTERRUPTS);
eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);
exti_deinit();
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
//Clear interrupt flags
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
eclic_global_interrupt_enable();
return;
}
void EXTI5_9_IRQHandler()
{
}
void delay_us(unsigned int us)
{
uint64_t start_mtime, delta_mtime;
// Don't start measuring until we see an mtime tick
uint64_t tmp = get_timer_value();
do
{
start_mtime = get_timer_value();
}
while (start_mtime == tmp);
do
{
delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
}
while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));
return;
}
int main()
{
init();
while (true)
{
gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
delay_us(250000);
//This correctly detects the EXTI8. Only a single acquisition at beginning
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
{
gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_1, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)));
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
}
}
return 0;
}
解决方案是在中断服务程序之前使用关键字Extrut“C”，这样C++编译器就不会混淆该名称，链接器可以自动地使用它在中断向量表项
中的地址。#include <gd32vf103.h>
#define EVER (;;)
void init()
{
//Clock the GPIO banks
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
//Setup the R, G and B LEDs
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
//Setup the boot button
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
//Initialize the LEDs to: OFF
gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);
//Clock the alternate functions
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
//Initialize the ECLIC IRQ lines
eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);
//Initialize the EXTI. IRQ can be generated from GPIO edge detectors
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
//Clear interrupt flag. Ensure no spurious execution at start
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
//Enable the interrupts. From now on interrupt handlers can be executed
eclic_global_interrupt_enable();
return;
}
extern "C"
void EXTI5_9_IRQHandler()
{
//If: interrupt from PA8 boot button
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
{
//Clear the interrupt from PA8 boot button
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
//Toggle the blue led
gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
}
//Default: interrupt from an unhandled GPIO
else
{
//Do nothing (should clear the interrupt flags)
}
}
void delay_us(unsigned int us)
{
uint64_t start_mtime, delta_mtime;
uint64_t tmp = get_timer_value();
do
{
start_mtime = get_timer_value();
}
while (start_mtime == tmp);
do
{
delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
}
while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));
return;
}
int main()
{
init();
for EVER
{
//Toggle the RED LED
gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
//2Hz blink
delay_us(250000);
}
return 0;
}
#包括
#定义EVER（；；）
void init（）
{
//为GPIO银行计时
rcu外围时钟启用（rcu GPIOA）；
rcu外围时钟启用（rcu GPIOC）；
//设置R、G和B指示灯
gpio_init（GPIOA、gpio_MODE_OUT_PP、gpio_OSPEED_50MHZ、gpio_引脚_1）；
gpio_init（GPIOA、gpio_MODE_OUT_PP、gpio_OSPEED_50MHZ、gpio_PIN_2）；
gpio_init（GPIOA、gpio_MODE_IN_FLOATING、gpio_OSPEED_50MHZ、gpio_引脚_8）；
//设置启动按钮
gpio_init（GPIOC、gpio_MODE_OUT_PP、gpio_OSPEED_50MHZ、gpio_引脚_13）；
//将LED初始化为：关闭
gpio_位_设置（GPIOC、gpio_引脚_13）；
gpio_位_集（GPIOA、gpio_引脚_1）；
gpio_位_集（GPIOA、gpio_引脚_2）；
//为备用功能计时
rcu外围时钟启用（rcu AF）；
//初始化ECLIC IRQ线
eclic优先级组集合（eclic优先级组级别3优先级1）；
eclic_irq_enable（EXTI5_9_IRQn，1,1）；
//初始化EXTI。可以从GPIO边缘检测器生成IRQ
gpio_exti_source_select（gpio_PORT_source_GPIOA、gpio_PIN_source_8）；
exti_init（exti_8、exti_中断、exti_触发）；
//清除中断标志。确保启动时没有虚假执行
exti_中断_标志_清除（exti_8）；
//启用中断。从现在起可以执行中断处理程序
eclic_全局_中断_启用（）；
返回；
}
外部“C”
void EXTI5_9_IRQHandler（）
{
//如果：从PA8启动按钮中断
如果（exti\u中断\u标志\u获取（exti\u 8）！=重置）
{
//清除PA8启动按钮的中断
exti_中断_标志_清除（exti_8）；
//切换蓝色led
gpio_位_写入（GPIOA，gpio_引脚_2，（位_状态）（1-gpio_输入_引脚_获取（GPIOA，gpio_引脚_2））；
}
//默认值：来自未处理GPIO的中断
其他的
{
//不执行任何操作（应清除中断标志）
}
}
无效延迟（未签名整数单位）
{
uint64启动时间、增量时间；
uint64_t tmp=获取计时器值（）；
做
{
start_mtime=get_timer_value（）；
}
while（start_mtime==tmp）；
做
{
delta_mtime=get_timer_value（）-start_mtime；
}
而（delta_mtime我在为嵌入式ARM处理器构建代码时也看到了类似的情况
当与C/C++中的汇编代码进行交互操作时，从C/C++代码调用并在汇编中实现的函数名称，或从汇编中调用并在C/C++中实现的函数名称必须完全匹配。名称混乱使此过程复杂化
几乎每一个现代编译器都会进行名称篡改，以便为编译成结果可执行文件的每个函数创建一个唯一的字符串标识符。这几乎就像该特定函数的哈希代码
这个过程是在C++的基础上引入的，因为C++允许重载函数，C没有。在这个时候，开发人员使用名字作为代码重用的方法；C链接器可以处理奇怪的函数名，但不能处理多个定义，所以所有C++函数都会被附加的指定信息的信息所破坏。函数参数的类型和顺序，允许C链接器创建可执行文件，而无需重新编写代码
<> >汇编程序，不执行名称的篡改，因为这是C++编译器的责任，而不是汇编程序或链接器。因此，在程序集中声明的函数或从程序集引用的函数的名称必须由开发人员“预处理”。
有两种方法可以做到这一点——要么我们在汇编中的名称在默认情况下被损坏（因此对于GCC，void EXTI5_9_IRQHandler（void）
将在汇编中被\u Z18EXTI5_9_IRQHandlerv
），要么我们禁用该特定函数的名称损坏
在GCC下，以及可能的其他编译器下，指定extern“C”告诉C++编译器，这个函数不应该有任何名称的应用，因为它是由C代码提供的函数，它不理解名称的篡改。< /P>你用什么编译器来构建你的二进制？RISCV-NIG-IGF-GC.EXE-MULTI= RV32 IMAC -MABI＝ILP32？MCMeMe= MeDLoF如果你分解输出ELF文件，什么？是否调用了中断处理程序？在start.S中定义了一个名为EXTI5_9_IRQHandler
的弱符号，但由于名称混乱，编译后它可能不会成为该名称，从而导致不匹配。您可以尝试在void EXTI5_9_IRQHandler（void）前面添加extern“C”
并重新测试。如果GCC
#include "riscv_encoding.h"
.section .init
.weak eclic_msip_handler
.weak eclic_mtip_handler
~more interrupt vector table enties~
.weak CAN0_EWMC_IRQHandler
.weak EXTI5_9_IRQHandler
#include <gd32vf103.h>
#define EVER (;;)
void init()
{
//Clock the GPIO banks
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
//Setup the R, G and B LEDs
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
//Setup the boot button
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
//Initialize the LEDs to: OFF
gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);
//Clock the alternate functions
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
//Initialize the ECLIC IRQ lines
eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);
//Initialize the EXTI. IRQ can be generated from GPIO edge detectors
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
//Clear interrupt flag. Ensure no spurious execution at start
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
//Enable the interrupts. From now on interrupt handlers can be executed
eclic_global_interrupt_enable();
return;
}
extern "C"
void EXTI5_9_IRQHandler()
{
//If: interrupt from PA8 boot button
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
{
//Clear the interrupt from PA8 boot button
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
//Toggle the blue led
gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
}
//Default: interrupt from an unhandled GPIO
else
{
//Do nothing (should clear the interrupt flags)
}
}
void delay_us(unsigned int us)
{
uint64_t start_mtime, delta_mtime;
uint64_t tmp = get_timer_value();
do
{
start_mtime = get_timer_value();
}
while (start_mtime == tmp);
do
{
delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
}
while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));
return;
}
int main()
{
init();
for EVER
{
//Toggle the RED LED
gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
//2Hz blink
delay_us(250000);
}
return 0;
}