C++ 导致读访问冲突的特征slerp（C+；+；/OpenGL）_C++_Vector_Eigen_Quaternions

C++ 导致读访问冲突的特征slerp（C+；+；/OpenGL）

c++ vector

C++ 导致读访问冲突的特征slerp（C+；+；/OpenGL）,c++,vector,eigen,quaternions,C++,Vector,Eigen,Quaternions,我正在从以下位置调用slerp（）： Eigen::MatrixXf Rtime = (Eigen::Quaternionf::Identity().slerp(timer, quarts[i])).toRotationMatrix(); 其中，定时器是一个浮点数，夸脱数声明为 std::vector<Eigen::Quaternionf> quarts; 其中，U和V来自奇异值分解的计算，所以我声明四元数的方式可能有问题？或者将其存储在向量中会以某种方式影响它？我不确定。问题是

我正在从以下位置调用

slerp（）

：

Eigen::MatrixXf Rtime = (Eigen::Quaternionf::Identity().slerp(timer, quarts[i])).toRotationMatrix();

其中，

定时器

是一个浮点数，夸脱数声明为

std::vector<Eigen::Quaternionf> quarts;

其中，

和

来自奇异值分解的计算，所以我声明四元数的方式可能有问题？或者将其存储在向量中会以某种方式影响它？我不确定。

问题是

Quaternionf

需要16字节的对齐，而

std:：vector

不能保证这一点。更多细节。解决方案是使用对齐的分配器，例如：

std::vector<Quaternionf,Eigen::aligned_allocator<Quaternionf>> quats;

std:：vector quats；

或在向量中使用不对齐的四元数：

Eigen::Matrix3f rotMatrix;
    rotMatrix = U * V;
    Eigen::Quaternionf temp;
    temp = rotMatrix;
    quarts.push_back(temp);

std::vector<Quaternion<float,Eigen::DontAlign>> quats;

std:：vector quats；

问题在于

四元数f

需要16字节对齐，而

std:：vector

不能保证这一点。更多细节。解决方案是使用对齐的分配器，例如：

std::vector<Quaternionf,Eigen::aligned_allocator<Quaternionf>> quats;

std:：vector quats；

或在向量中使用不对齐的四元数：

Eigen::Matrix3f rotMatrix;
    rotMatrix = U * V;
    Eigen::Quaternionf temp;
    temp = rotMatrix;
    quarts.push_back(temp);

std::vector<Quaternion<float,Eigen::DontAlign>> quats;

std:：vector quats；

或者将其存储在向量中以某种方式影响它？这也是我考虑的。另外，在为英特尔CPU编译时，Eigen可能需要使用特殊的数据对齐。获取对第二个端点的常量引用。你有没有试过不使用

std:：vector

？@Scheff我有一个类似的程序，它不使用

std:：vector

，而且运行良好。问题是我正在扩展使用范围，我需要多个四元数。我试图在相应的Triangle结构中存储一个四元数，但这也不起作用（在三角形中存储后，它似乎会对浮点值进行四舍五入）。关于

Eigen:：Quaternionf:：Identity（）

：我真的相信返回的四元数的生存时间应该足够长，可以完成

toRotationMatrix（）

。然而，这些规则很复杂，我不确定我是否完全理解它。如果有疑问，我会将其移到局部变量：

Eigen:：MatrixXf Rtime=[&]（）{Eigen:：Quaternionf:：Identity quatId；return quatId.slerp（timer，quarts[I]））.toRotationMatrix（）；}（）

（使用lambda的技巧实际上是没有必要的，但它巧妙地减少了

quatId

的生命周期，就像原始版本中的临时实例一样。）如果您可以确认

std:：vector

中的存储导致了问题（并且没有其他“愚蠢”的错误），当解决方法很简单时：只需将四元数复制到temp。变量。这听起来很奇怪，但我以前已经读过关于Egeng、SSE和校准问题的其他问题…@Scheff感谢您的帮助！我没有将四元数存储在

std:：vector

中，而是存储了

RotMatrix

，这似乎起到了作用。或者以某种方式将其存储在向量中会影响它？这也是我考虑的。另外，在为英特尔CPU编译时，Eigen可能需要使用特殊的数据对齐。获取对第二个端点的常量引用。你有没有试过不使用

std:：vector