C++ 向查看器添加两个不同的点云（点云库（PCL））

我刚开始使用great point cloud库，希望在一个查看器中显示两个点云，但每个点云的颜色不同

当我使用一个点云对象（指针？！）时，它可以正常工作，但是如果我想添加第二个点云对象，则查看器中将只显示第二个点云对象

我使用的是pcl版本1.6，与此非常相似。
也许你们有个建议

下面是相关的代码片段。提前感谢

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0);

     // cloud: green / cloud2: red
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color1 (cloud, 0, 255, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color2 (cloud2, 255, 0, 0);

  //add both
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color1, "sample_cloud_1");
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud2, single_color2, "sample_cloud_2");

  // set coordinateSystem and init camera
  viewer_two_clouds->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer_two_clouds->initCameraParameters();

  while(!viewer_two_clouds->wasStopped())
  {
      viewer_two_clouds->spinOnce();
      boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds(100000));
  }

  viewer_two_clouds->close();

boost:：shared_ptr viewer_two_clouds（新的pcl:：visualization:：PCLVisualizer（“3D查看器”）；
查看器\u两个\u云->setBackgroundColor（0,0,0）；
//云：绿色/云2：红色
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandlerCustom single_color1（云，0，255，0）；
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandlerCustom single_color2（cloud2，255，0，0）；
//两者相加
查看器两个云->添加点云（云，单色1，“示例云1”）；
viewer_two_clouds->addPointCloud（cloud2，单色2，“示例_cloud_2”）；
//设置坐标系统和初始摄像机
查看器两个云->添加协调系统（1.0）；
查看器_两个_云->initCameraParameters（）；
而（！viewer\u two\u clouds->wastopped（））
{
查看器_两个_云->spinOnce（）；
boost:：this_线程：：sleep（boost:：posix_时间：：微秒（100000））；
}
查看器_两个_云->关闭（）；

要将变换（如旋转和平移）应用于已加载的点云，应使用

pcl:：transformPointCloud

函数（）。此函数接受3个参数：输入云、输出云和

Eigen:：Transform

。只需定义一个转换并将其输入函数，即可正确转换云

有一个很好的Eigen教程（）向您展示了如何定义和使用空间变换。

Dexter帮助了我很多=）

下面是我用来转换点云的内容，以便其他人也可以使用它

  void trans (); 
    { 
       Eigen::Affine3f t;

       pcl::getTransformation(10.0,5.0,20.0,0.0,0.0,0.0,t);
       pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud2, t);   
    }

---

在一个查看器中显示两个点云还有其他方法。您可以在窗口上创建两个不同的视口，有些人这样认为：

viewer_two_clouds->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0,0); // background color dark
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_1", 10, 10, "right", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud,  "sample_cloud_1", 0);

viewer_two_clouds->createViewPort (0.5,0.0,0.1,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,0); // background color light
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_2", 10, 10, "left", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud2,  "sample_cloud_2", 0);

---

这样，您可以看到两个点云彼此相隔（且不重叠）。

您是否检查过您没有加载相同的

PCD

？我实际上只加载了一个PCD，但我正在复制它，并将其移离另一个点云10米远。copyPointCloud（*cloud，*cloud2）；/复制后，我执行cloud2->sensor\u origin\up；好啊然后，尝试加载文件两次，而不是复制。我不认为这能解决问题，但以防万一……嗯，不……那也不行。在调试过程中，我注意到我的cloud2对象中的点在我执行cloud2->sensor\u origin\uP时立即消失。是否有其他方法移动现有云？