C++ Box2d焊接体的中心质量？

我有一个由焊接体组成的结构

我应用脉冲/力来移动结构，但我注意到结构并没有完全直线移动。它开始沿着向量的方向移动，然后慢慢地转动，最后绕一圈

这个问题得到了解决

看来问题在于，力需要施加在质心上。然而，我不确定如何从焊接在一起的结构中获得质心

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我有结构中每个物体的重心，但它们都在中心。有没有一种方法可以计算复杂焊接结构的质心？

这很简单，只需将每个物体质心的世界坐标加权求和即可

b2Vec2 GetWorldCentreOfMass(std::vector<b2Body> *bodies) {

    // Compute total mass
    float32 totalMass = 0.f;
    for (b2Body &body : bodies) {
        totalMass += body.GetMass();
    }

    // Compute centre of mass
    b2Vec2 centreOfMass(0.f,0.f);
    for (b2Body &body : bodies) {
        b2Vec2 r = body.GetWorldCenter();
        float32 m = body.GetMass();
        centreOfMass += m*r / totalMass;
    }

    return centreOfMass;
}

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这很简单，只要取每个物体质心的世界坐标的加权和

b2Vec2 GetWorldCentreOfMass(std::vector<b2Body> *bodies) {

    // Compute total mass
    float32 totalMass = 0.f;
    for (b2Body &body : bodies) {
        totalMass += body.GetMass();
    }

    // Compute centre of mass
    b2Vec2 centreOfMass(0.f,0.f);
    for (b2Body &body : bodies) {
        b2Vec2 r = body.GetWorldCenter();
        float32 m = body.GetMass();
        centreOfMass += m*r / totalMass;
    }

    return centreOfMass;
}