C++ 如何加快屏幕外OpenGL点云扭曲渲染代码的速度？

我正在研究一种视觉里程计算法，它可以跟踪摄像机在图像之间的移动。该算法的一个组成部分是能够生成参考图像的增量密集扭曲图像，其中每个像素具有相应的深度（因此可以将其视为宽度x高度维度的点云）

在过去，我没有太多使用OpenGL的经验，但通过一些教程，我成功地设置了一个屏幕外渲染管道，以接收转换矩阵并从新的角度渲染点云。我使用VBOs在GPU中加载数据，renderbuffers进行渲染，glReadPixels（）读取CPU内存

在我的Nvidia卡上，我可以以每扭曲~1毫秒的速度渲染。这是我渲染数据的最快速度（640x480个3D点）？这一步被证明是我的算法的一个主要瓶颈，所以我非常感谢任何性能提示

（我认为一种优化可能只在灰度级渲染，因为我并不真正关心颜色，但似乎OpenGL内部还是使用颜色）

我当前的实现在 , 以及

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谢谢

是否不是渲染而是帧缓冲区的复制花费了您最多？也许您可以创建一个帧缓冲区池，以便在复制已完成的帧缓冲区的同时继续渲染？问题是，由于我的算法在扭曲上是连续的，因此我必须等待扭曲图像的输出，然后才能获得要使用的新变换。我确实理解CPU-GPU memcpy需要时间，但我觉得应该比需要的时间快。另外，我在Jetson TX1上进行了试验，其中GPU和CPU共享内存，需要3毫秒，因此我认为还有其他因素会影响运行时间。此外，我还尝试了第一步分析，但所有的符号看起来都像GL驱动程序调用，我不太擅长解析这些符号。我可以看到，您正在为每个帧分配和释放内存。如果这是你开销的一大部分，我不会感到惊讶。我建议尝试在不复制像素的情况下对其进行分析，然后不进行分配和取消分配。

display

方法是否可以接收指向可重用缓冲区的指针？算法的以下部分是高度并行的吗？也许将其转换为GPU实现将是有益的，因为您可以避免不必要的数据移动？@patrik-h好的，所以如果我不

glReadPixels（）

，它会非常快（7 us），但这并不是重点。调用

display

方法之前分配图像缓冲区不会影响定时性能。我真的不想把所有东西都移动到GPU上，因为我的算法下游还有其他复杂的地方（而且我希望最终能够在CPU上运行所有东西）。我希望使用Jetson之类的东西可以帮助我避免内存开销。除了-o3和-marchwell之外，我还应该指定哪些特定的编译标志，现在您知道复制操作是需要优化的。您是否尝试过创建GL\u READ\u帧缓冲区而不是GL\u帧缓冲区？由于您只对单个频道感兴趣，您是否尝试过复制单个频道（例如使用GL_RED）？您是否尝试过复制浮点而不是字节（要传输的数据更多，但处理更少？）