C++ 边界框方向

在分割和过滤过程中，我使用了一个边界框，在RANSAC和条件离群点移除之后，获得了对象周围的一对4点。在计算了边界框的8个角点之后，我使用了其中的2个来定位机器人。例如，下面是我打算使用的具有角点的提取对象的视觉效果

问题是如果物体像上面一样直线，机器人几乎在中间移动，但是如果物体倾斜，则机器人会向左右移动，这取决于它倾斜的方向，例如：

经过分析后，似乎边界框点并不精确，而是在对象上具有偏移。在这种情况下，什么会有帮助

-在角点上添加手动偏移

-调整分割阈值

-可以使用这些点的曲面法线或角度信息

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任何其他可能性

我假设当你倾斜物体时，物体角上离你更近的点比另一点提供更精确的信息。如果可以获取角度信息，找到曲面法线，然后计算初始得到的两点之间的向量或线与法线向量之间的角度。试着根据你得到的结果改变点，在你的偏移区域，法线和我们的向量彼此为90

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例如，你知道法向量，你有两个点x1，y1，x2，y2。在这两点之间绘制一个向量，计算该向量与法线之间的角度。如果角度是85度。操纵x2，y2以获得90度。这就像你拿着一个向量，从它的起点开始，玩它的方向。因为我们假设我们的出发点是精确的。

我完全同意你的看法。如果我理解正确，1在两个角点之间寻找向量2在这两个角点上估计法线3如果角度在两个向量之间的夹角小于90°或大于90°4我们如何操纵x2，y2以获得90度？它变成了一架飞机。法向量和我们创建的向量。在此平面上，矢量只能顺时针或逆时针旋转。试着朝一个方向旋转，先把它旋转得这么小。如果方向正确，请计算角度，然后继续。但如果误差增大，则改变方向。例如，如果在xy平面上有一个向量。首先测试角度是否符合您的要求，如果不符合，则可以。但增加的数量很少。通过多个步骤进入要点。例如，把你的敏感代码放在+-0.05上。你能不能同时提到PCL或OpenCV教程中的任何示例代码。这与编程语言无关。假设你有一个函数，可以找到两个向量之间的角度。找到包含法向量和我们创建的向量的平面。假设我们有findAngleV1，V2，返回69度。然后改变x2，y2，然后再改变findAngleV1，V2，假设它变为70，继续以相同的方向旋转向量。它的基本while循环和if语句。如果前一个findAngle>当前findAngle继续增加或减少。当风角>89且风角<91时。但是你应该在同一个平面上旋转。这就是我现在能说的。