C++ PCL：使用RANSAC访问线模型近似的PCL:：ModelCourters:：Ptr字段

我正在尝试使用点云库提供的RANSAC方法估计穿过点云点的直线。 我可以创建对象，并毫无问题地估计线模型，因此：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr source_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::ModelCoefficients::Ptr line_coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);

// Populate point cloud...

// Create the segmentation object 
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_LINE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (distance_thresh);
seg.setInputCloud (source_cloud); 
seg.segment (*inliers, *line_coefficients);

然而，这是行不通的。我不断得到错误：

“pcl:：ModelCourters”中没有名为“line_direction”的成员

我真的不知道我做错了什么。。。有人有什么想法吗？

---

提前谢谢

文档只是告诉您如何解释这些值是一个结构，其成员

值
类型为
std:：vector

因此，要获得线的方向和线上的点，请执行以下操作：

const auto pt_line_x = line_coefficients->values[0];
const auto pt_line_y = line_coefficients->values[1];
const auto pt_line_z = line_coefficients->values[2];
const auto pt_direction_x = line_coefficients->values[3];
const auto pt_direction_y = line_coefficients->values[4];
const auto pt_direction_z = line_coefficients->values[5];

你完全正确！非常感谢。我应该看看它的实现！
const auto pt_line_x = line_coefficients->values[0];
const auto pt_line_y = line_coefficients->values[1];
const auto pt_line_z = line_coefficients->values[2];
const auto pt_direction_x = line_coefficients->values[3];
const auto pt_direction_y = line_coefficients->values[4];
const auto pt_direction_z = line_coefficients->values[5];