C++ 调试错误-向量下标超出范围-PCL

我在下面的代码段中的两次打印之间收到一条“Debug assertion failed”错误消息，其中显示“vector subscript超出范围”。我在64位机器Win7和VS2010上使用PCL1.7.1

问题是，这是随机发生的，我不知道该怎么办。我如何调试这样一个东西，因为这看起来像是点云库（PCL）中的错误，但我很犹豫，因为通常错误是我自己造成的

代码所做的是，从文件中加载一个包含点云数据的.pcd文件，然后尝试从中创建ESF描述符。现在我知道，我在那个向量中没有索引，但它仍然没有发生在我的代码中。。。你知道我做错了什么吗

pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr  createESFDescriptor(std::vector<float> v) {

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("data.pcd", *cloud);
    std::cout << "size: " << cloud->size() << std::endl;

    pcl::ESFEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::ESFSignature640> esf;
    esf.setInputCloud(cloud);

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    esf.setSearchMethod(kdtree);

    pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr esfPointer(new pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640> ());

    printf("dbg1");
    esf.compute(*esfPointer);
    printf("dbg2");

    return esfPointer;
}

pcl:：PointCloud:：Ptr CreateSFDDescriptor（std:：vector v）{
pcl:：PointCloud:：Ptr cloud（新的pcl:：PointCloud）；
pcl:：io:：loadPCDFile（“data.pcd”，*云）；
std:：cout您的kdtree没有输入，请在
pcl:：search:：kdtree:：Ptr kdtree（新的pcl:：search:：kdtree）下添加
kdtree.setInputCloud（cloud）；

查看官方教程：
我也遇到了同样的问题，但这似乎无法解决问题。还有其他建议吗？