C# 即使设备保持稳定，双积分后距离值的重大变化

我有一个带磁强计、加速计和陀螺仪的IMU。根据我创建的

void newValues()
{    
  //get values
  ...
  stopwatch.Stop();
  t = (float)stopwatch.ElapsedMilliseconds / 1000;
  stopwatch.Restart();
  Matrix3D m = Matrix3D.Identity;
  Microsoft.Xna.Framework.Quaternion q1 = Microsoft.Xna.Framework.Quaternion.CreateFromYawPitchRoll(d,n,r);
  System.Windows.Media.Media3D.Quaternion q = new System.Windows.Media.Media3D.Quaternion(q1.X, q1.Y, q1.Z, q1.W);
  m.Rotate(q);
  Vector3D mVtR = new Vector3D(bx, by, bz);
  m.Transform(mVtR);
  float[] gravity = new float[] { 0, 0, -9.81F };

  bx = (float)mVtR.X - gravity[0];
  by = (float)mVtR.Y - gravity[1];
  bz = (float)mVtR.Z - gravity[2];

  sx += bx * t * t;
  sy += by * t * t;
  sz += bz * t * t;
}

---

当

b

是

加速度

，

d

，

n

和

r

是

偏航

，

俯仰

和

滚转

和

s

应该是

绝对位置

t

是输入新值之间的时间间隔。但是，即使imu稳定，绝对位置

s

也会发生显著变化。为什么会这样？

导致您的问题的一个可能因素可能是，您的重力向量假设为Z向上的世界系统，但XNA单位矩阵和XNA四元数都使用Y向上的世界系统。@SteveH所以您建议

float[]gravity=new float[]{0,0,9.81F}？