C# 现实的GPS传感器作为一个统一的游戏对象

我正在尝试构建一个全球定位系统传感器脚本（不是使用现实生活中的全球定位系统传感器的脚本），并将其用作游戏对象。我正试图在一个自动驾驶汽车项目中实现这个传感器。我试着写我自己的脚本，把x，y，z坐标转换成经度和纬度，我想理解的是，就像建立一个雷达传感器，光探测和测距传感器，惯性测量单元传感器，我如何建立一个全球定位系统传感器，它为我们提供坐标，精确测量场景（世界）中一个游戏对象相对于另一个游戏对象的位置

这是我试图构建的脚本

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System;
//using System.Math;
//using System.Diagnostics;


public class GPS02 : MonoBehaviour {

       public float latitude;
       public float longitude;
       public double earthradius;

       public double Lat_lon;

       public float lat;
       public float lon;


       public static double enu2ecefx;
       public static double enu2ecefy;
       public static double enu2ecefz;

       public static float finalX;
       public static float finalY;
       public static float finalZ;

       const double a = 6378137f;         // WGS-84 Earth semimajor axis (m)

       const double b = 6356752f;     // Derived Earth semiminor axis (m)
       const double f = (a - b) / a;           // Ellipsoid Flatness
       const double f_inv = 1.0f / f; 
       const double a_sq = a * a;
       const double b_sq = b * b;
       const double e_sq = f * (2f - f);


      public GameObject carvar;

      public Car othervar;

      public double E;
      public double N;
      public double U;

    // Use this for initialization
    void Start () {
         othervar = carvar.GetComponent<Car>();
         E = othervar.east;
         N = othervar.north;
         U = othervar.up;       
         transform.position = Quaternion.AngleAxis(longitude, -Vector3.up) * Quaternion.AngleAxis(latitude, -Vector3.right) * new Vector3(0,0,1);  // ----not sure
        Debug.Log("X ECEF "+transform.position.z);
        Debug.Log("Y ECEF "+transform.position.x);
        Debug.Log("Z ECEF "+transform.position.y);

        EnuToEcef(E,N,U,latitude,longitude,earthradius,out enu2ecefx,out enu2ecefy,out enu2ecefz);

       finalX = transform.position.z + (float)enu2ecefx;
       finalY = transform.position.x + (float)enu2ecefy;
       finalZ = transform.position.y + (float)enu2ecefz;

        Debug.Log("final X "+finalX);
        Debug.Log("final Y "+finalY);
        Debug.Log("final Z "+finalZ);

        lat = (float)Math.Acos( finalY / earthradius);
        lon = (float)Math.Atan(finalX/ earthradius); 

        Debug.Log("lattitude "+lat);
        Debug.Log("lattitude "+lon);
    }

    // Update is called once per frame
    void Update () {

    }


    public  static void EnuToEcef(double E, double N, double U,
                                double latitude, double longitude, double earthradius,
                                out double enu2ecefx, out double enu2ecefy, out double enu2ecefz)
    {
        // Convert to radians in notation consistent with the paper:
        var lambda = DegreeToRadians(latitude);
        var phi = DegreeToRadians(longitude);
        var s = Math.Sin(lambda);
        var n = a / Math.Sqrt(1 - e_sq * s * s);

        var sin_lambda = Math.Sin(lambda);
        var cos_lambda = Math.Cos(lambda);
        var cos_phi = Math.Cos(phi);
        var sin_phi = Math.Sin(phi);

        double x0 =(earthradius + n) * cos_lambda * cos_phi;
        double y0 = (earthradius + n) * cos_lambda * sin_phi;
        double z0 = (earthradius + (1 - e_sq) * n) * sin_lambda;

        double xd = -sin_phi * E - cos_phi * sin_lambda * N+ cos_lambda * cos_phi * U;
        double yd = cos_phi * E - sin_lambda * sin_phi * N + cos_lambda * sin_phi * U;
        double zd = cos_lambda * N + sin_lambda * U;

        enu2ecefx = xd + x0;
        enu2ecefy = yd + y0;
        enu2ecefz = zd + z0;

        Debug.Log("car_x ECEF "+enu2ecefx);
        Debug.Log("car_y ECEF "+enu2ecefy);
        Debug.Log("car_z ECEF "+enu2ecefz);
    }

    public static double DegreeToRadians(double Lat_lon)
    {
        return (3.14f/180f)*Lat_lon;
    }
}

使用系统集合；
使用System.Collections.Generic；
使用UnityEngine；
使用制度；
//运用系统数学；
//使用系统诊断；
公共类GPS02：单一行为{
公共浮动纬度；
公共浮标经度；
公共双地球半径；
公共双车道；
公共浮动lat；
公众浮标；
公共静态双enu2ecefx；
公共静态双精度；
公共静态双enu2ecefz；
公共静态浮动finalX；
最终实现公共静态浮动；
公共静态浮动终局；
常数双a=6378137f；//WGS-84地球半长轴（m）
常数双b=6356752f；//导出的地球半短轴（m）
常数双f=（a-b）/a；//椭球平面度
常数双f_inv=1.0f/f；
常数双a_sq=a*a；
常数双b_sq=b*b；
常数双e_sq=f*（2f-f）；
公共游戏对象carvar；
公共汽车；
公共双E；
公共双N；
公共双U；
//用于初始化
无效开始（）{
othervar=carvar.GetComponent（）；
E=其他变量东；
N=其他变量北；
U=其他变量向上；
transform.position=Quaternion.AngleAxis（经度，-Vector3.up）*Quaternion.AngleAxis（纬度，-Vector3.right）*新矢量3（0,0,1）；//----不确定
Log（“X ECEF”+transform.position.z）；
Log（“Y ECEF”+transform.position.x）；
Log（“Z ECEF”+transform.position.y）；
EnuToEcef（E，N，U，纬度，经度，地球半径，out enu2ecefx，out enu2ecefy，out enu2ecefz）；
finalX=transform.position.z+（float）enu2ecefx；
finalY=transform.position.x+（float）enu2ecefy；
finalZ=transform.position.y+（float）enu2ecefz；
调试日志（“最终X”+finalX）；
调试日志（“最终Y”+最终）；
Debug.Log（“最终Z”+finalZ）；
lat=（浮动）数学Acos（最终/地球半径）；
lon=（浮点）数学Atan（最终X/地球半径）；
调试日志（“latitude”+lat）；
Log（“latitude”+lon）；
}
//每帧调用一次更新
无效更新（）{
}
公共静态无效值（双E、双N、双U、，
双纬度，双经度，双地球半径，
out double enu2ecefx，out double enu2ecefy，out double enu2ecefz）
{
//按与图纸一致的符号转换为弧度：
var lambda=度弧度（纬度）；
var phi=度弧度（经度）；
var s=数学Sin（λ）；
var n=a/Math.Sqrt（1-e_sq*s*s）；
var sin_lambda=Math.sin（lambda）；
var cos_lambda=数学cos（lambda）；
var cos_phi=数学cos（phi）；
var sin_phi=数学sin（phi）；
双x0=（接地半径+n）*cos_lambda*cos_phi；
双y0=（接地半径+n）*cos_lambda*sin_phi；
双z0=（接地半径+（1-e_sq）*n）*sin_lambda；
double xd=-sin_phi*E-cos_phi*sin_lambda*N+cos_lambda*cos_phi*U；
double yd=cos_phi*E-sin_lambda*sin_phi*N+cos_lambda*sin_phi*U；
双zd=cos_λ*N+sin_λ*U；
enu2ecefx=xd+x0；
enu2ecefy=yd+y0；
enu2ecefz=zd+z0；
调试日志（“car_x ECEF”+enu2ecefx）；
调试日志（“car_y ECEF”+enu2ecefy）；
调试日志（“car_z ECEF”+enu2ecefz）；
}
公共静态双度弧度（双纬度）
{
返回（3.14f/180f）*横向；
}
}

我认为您想要的是将笛卡尔坐标（x，y，z）转换为几何坐标（半径，纬度，经度）

几何坐标几乎类似于球面坐标（半径、极坐标、方位坐标）

这显示了不同之处。纬度角几乎与球坐标（90极坐标）中的极角相似。经度是方位角

这为我们提供了以下公式：

笛卡尔坐标到几何坐标

• radius=sqrt（x^2+y^2+z^2）

• latitude=arcin（z/半径）

• 经度=atan2（y，x）

如果其他人需要它：

笛卡尔坐标到球面坐标

• radius=sqrt（x^2+y^2+z^2）

• polar=arccos（z/半径）

• azimuthal=atan2（y，x）

球形到几何坐标

• 纬度=极地-90°

• 经度=方位角

---

我认为您想要的是将笛卡尔坐标（x，y，z）转换为几何坐标（半径，纬度，经度）

几何坐标几乎类似于球面坐标（半径、极坐标、方位坐标）

这显示了不同之处。纬度角几乎为l