C# 在C中以10-15毫秒的间隔记录来自结构的数据#

我必须准备Logger类，该类将以10-15毫秒的间隔保存3个结构的数据。我解决此问题的方法如下：

    public class Logger
{
    // Variables
    private Task loggerTask;
    public bool IsActive { get; set; }

    // Constructor
    public Logger()
    {

    }

    private void Logging()
    {
#if DEBUG
            System.Diagnostics.Debug.WriteLine("Logging has been started.");
#endif

        FileStream fs = new FileStream($"./log {DateTime.Now.ToString("dd.MM HH.mm.ss")}.txt", FileMode.Create, FileAccess.Write);
        StreamWriter sw = new StreamWriter(fs, Encoding.Default);

        try
        {
            Queue<double> times = new Queue<double>();
            Queue<Attitude> attitudes = new Queue<Attitude>();
            Queue<LocalPositionNed> positions = new Queue<LocalPositionNed>();
            Queue<SetPositionTargetLocalNed> setpoints = new Queue<SetPositionTargetLocalNed>();

            // Logs data
            DateTime start = DateTime.Now;
            DateTime last = start;
            DateTime now;

            while (IsActive)
            {
                now = DateTime.Now;

                if ((now - last).TotalMilliseconds < 16)
                    continue;

                last = now;
                
                times.Enqueue((now - start).TotalMilliseconds);
                attitudes.Enqueue(GCS.Instance.Drone.Attitude);
                positions.Enqueue(GCS.Instance.Drone.LocalPositionNed);
                setpoints.Enqueue(GCS.Instance.Offboard.SetPoint);
            }

            // Save data
            for(int i = 0; i < times.Count; i++)
            {
                sw.WriteLine($"{times.ElementAt(i)}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Pitch}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Roll}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Yaw}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Pitchspeed}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Rollspeed}\t" +
                    $"{attitudes.ElementAt(i).Yawspeed}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).X}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).Y}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).Z}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).Vx}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).Vy}\t" +
                    $"{positions.ElementAt(i).Vz}\t" +
                    $"{setpoints.ElementAt(i).Vx}\t" +
                    $"{setpoints.ElementAt(i).Vy}\t" +
                    $"{setpoints.ElementAt(i).Vz}\t");
            }

        }
        catch (Exception ex)
        {
#if DEBUG
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"Logging exception: {ex.Message}");
#endif
        }
        finally
        {
            sw.Dispose();
            fs.Dispose();
        }

#if DEBUG
            System.Diagnostics.Debug.WriteLine("Logging has been ended.");
#endif
    }

    // Static method
    public void Start()
    {
        IsActive = true;

        loggerTask = new Task(Logging);
        loggerTask.Start();
    }
    public void Stop()
    {
        IsActive = false;
    }
}

公共类记录器
{
//变数
私有任务日志任务；
公共bool IsActive{get；set；}
//建造师
公共记录器（）
{
}
私有无效日志记录（）
{
#如果调试
System.Diagnostics.Debug.WriteLine（“日志记录已启动”）；
#恩迪夫
FileStream fs=newfilestream（$”/log{DateTime.Now.ToString（“dd.MM HH.MM.ss”）}.txt），FileMode.Create，FileAccess.Write）；
StreamWriter sw=新StreamWriter（fs，Encoding.Default）；
尝试
{
队列时间=新队列（）；
队列态度=新队列（）；
队列位置=新队列（）；
队列设置点=新队列（）；
//日志数据
DateTime start=DateTime.Now；
DateTime last=开始；
现在是约会时间；
while（IsActive）
{
现在=日期时间。现在；
如果（（现在-最后）.total毫秒<16）
继续；
最后=现在；
times.Enqueue（（now-start）.total毫秒）；
态度。排队（地面军事系统实例。无人机。态度）；
positions.Enqueue（GCS.Instance.Drone.localpositioned）；
设置点。排队（GCS.Instance.Offboard.SetPoint）；
}
//保存数据
for（int i=0；i

我对时间间隔有问题，因为它们的变化范围约为5-8毫秒。我的项目要求最大变化范围为1-2毫秒。有人知道我如何改进我的方法吗

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感谢您的回复。

最大的问题可能是使用

日期时间。现在

的分辨率很低，不适合此类任务

一个更合适的简单替代方案是

var延迟=16；
var stopwatch=stopwatch.StartNew（）；
长电流=0；
很久以前；
var next=秒表.ElapsedMilliseconds+延迟；
对于（int i=0；i<100；i++）
{
while（下一步>秒表。延时百万秒）
{
//旋转
}
next=秒表.ElapsedMilliseconds+延迟；
先前=当前；
当前=秒表。延时毫秒；
var delta=当前-先前；
控制台写入线（“增量：+增量”）；
}

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如评论中所述，这并没有提供任何有力的保证，只是尽了最大努力。还有更好的方法可以做到这一点，而不浪费整个线程什么也不做，例如使用。但是，只要CPU上的负载很轻，它就足以用于测试/调试目的。

因为运行此代码的操作系统很可能不是实时操作系统，所以它无法提供如此严格的定时保证。在任何时候，操作系统都可能决定您的进程\线程有足够的CPU时间，并切换到另一个进程\线程，然后在未知的时间后返回到您的进程。即使5-8毫秒也不能保证—10毫秒的延迟并不罕见，整秒也不未知。在像Windows这样的非实时操作系统上，你根本无法达到这样的精度。好吧，我明白。但还有一个问题。如何检查我的操作系统能保证哪种精度？非实时操作系统不能保证任何精度。对于实时操作系统，请查看文档。例如，RTLinux。一个简单的解决方案是将应用程序的优先级更改为更高的优先级，以便获得更均匀的数据。应用程序以正常优先级运行，因此操作系统任务的优先级高于应用程序，并且响应不均匀。

        var delay = 16;
        var stopwatch = Stopwatch.StartNew();
        long current = 0;
        long previous;
        var next = stopwatch.ElapsedMilliseconds + delay;
        for (int i = 0; i < 100; i++)
        {

            while (next > stopwatch.ElapsedMilliseconds)
            {
                // Spin
            }

            next = stopwatch.ElapsedMilliseconds + delay;

            previous = current;
            current = stopwatch.ElapsedMilliseconds;
            var delta = current - previous;
            Console.WriteLine("Delta: " + delta);
        }