C# Kinect v2+Unity->MapDepthFrameToColorSpaceUsingIntPtr

我试图将KinectV2中的深度数据映射到Unity脚本中的颜色空间。 它与通常的坐标映射器功能一样工作

_sensor.CoordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace_depthData，_colorSpacePoints

但是它把我的帧率降低了11，这是不可接受的=

因此，我查看了微软提供的unity示例，并找到了一些 使用指针进行映射

var pDepthData=GCHandle.allocDepthBuffer，GCHandleType.pinted； var pDepthCoordinates data=GCHandle.Allocm_pDepthCoordinates，GCHandleType.pinted； m_pCoordinateMapper.MapColorFrameToDeptHSPaceUsingIntr pDepthData.AddRofPindedObject， uintDepthBuffer.Length*SizeOfUsort， pDepthCoordinationData.AddRofPindedObject， uintm_pDepthCoordinates.Length； pdepthcoordinancedata.Free； pDepthData.Free； 对于我的需求，也存在同等的方法。我尝试了指针版本的 MapDepthFrameToColor空间

var pDepthData=GCHandle.allocDepthBuffer，GCHandleType.pinted； var pColorData=GCHandle.Allocm_pColorSpacePoints，GCHandleType.pinted； m_pCoordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpaceUsingIntPtr pDepthData.AddRofPindedObject， pDepthBuffer.Length*SizeofShort， pColorData.AddRofPindedObject， uintm_pColorSpacePoints.Length*sizeoffloat*2； pColorData.Free； pDepthData.Free； pDepthBuffer在方法调用时具有有效数据，并且m_pColorSpacePoints已初始化并 与MSDN文档中建议的pDepthBuffer长度相同 我仍然在使用1408SDK版本。 函数后的结果是一个数组，该数组的浮点值为空/负，且没有有效的 彩色空间点。也没有错误消息。

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有什么建议吗？

我让它起作用了。更新到最新SDK版本1409后，messageall返回错误消息

ArgumentException:值不在预期范围内。 Rethrow as ArgumentException：此API已从HRESULT返回异常：0x80070057

所以我对参数做了一些调整，现在我得到了有效的数据

下面是我对绿屏示例的CoordinateMapperManager的修改。我加了一个缓冲区 对于映射的颜色值，通过深度值位置获得HD颜色流中的像素位置

//添加了声明和初始化 私有ColorSpacePoint[]m_pColorSpacePoints； //清醒法 m_pColorSpacePoints=新的颜色空间点[pDepthBuffer.Length]； //根据颜色空间点 公共ColorSpacePoint[]GetColorSpacePointBuffer { 返回m_pColorSpacePoints； } //新的过程框架法 空处理框架 { var pDepthData=GCHandle.allocDepthBuffer，GCHandleType.pinted； var pDepthCoordinates data=GCHandle.Allocm_pDepthCoordinates，GCHandleType.pinted； var pColorData=GCHandle.Allocm_pColorSpacePoints，GCHandleType.pinted； m_pCoordinateMapper.MapColorFrameToDeptHSPaceUsingIntr pDepthData.AddRofPindedObject， uintDepthBuffer.Length*SizeOfUsort， pDepthCoordinationData.AddRofPindedObject， uintm_pDepthCoordinates.Length； m_pCoordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpaceUsingIntPtr pDepthData.AddRofPindedObject， pDepthBuffer.Length*SizeofShort， pColorData.AddRofPindedObject， uintm_pColorSpacePoints.Length； pColorData.Free； pdepthcoordinancedata.Free； pDepthData.Free； m_pColorRGBX.LoadRawTextureDatapColorBuffer； m_pColorRGBX.Apply； } 下面是一个如何使用它的示例。我使用Untiy在GPU着色器中进行渲染。以下 代码是一段简短的未经测试的代码，用于演示如何获取数据：

//Kinect V2深度流的大小 var _width=512； var_高度=424； var _particleCount=_width*_height； //初始化数组以存储粒子的位置数据 var_particleArray=新向量3[_particleCount]； var_colorArray=新颜色[_particleCount]； //获取深度数据 var_depthData=_coordinateMapperManager.GetDepthPointBuffer； //获取映射的颜色空间点 var_colorSpacePoints=_coordinateMapperManager.GetColorSpacePointBuffer； //获取颜色流作为纹理 var_texture=_coordinateMapperManager.GetColorTexture； var c=0； 对于var i=0；i<\u身高++我 { 对于var j=0；j<_宽度；++j { _particleArray[c++]=新向量3j，i； } } 对于var i=0；i<\u depthData.Length++我 { _colorArray[i]=\u纹理.GetPixelint\u颜色空间点[i].X，int\u颜色空间点[i].Y； _particleArray[i].z=_depthData[i]； } //现在我们有了构建彩色3D点云的所有数据