C# 使用C语言的Kinect v2颜色深度映射#

我试图使用sdk中的coordinateMapper函数将深度贴图映射到颜色空间。然而，我收到的输出不是我预期的，它似乎有一个较小的纵横比，图像似乎是镜像

下面是我使用的代码：

depthWidth = depthFrameDescription.Width;
depthHeight = depthFrameDescription.Height;

var colorDesc = colorFrame.FrameDescription;
int colorWidth = colorDesc.Width;
int colorHeight = colorDesc.Height;

int size = colorWidth * colorHeight;

DepthSpacePoint[] colSpacePoints = new DepthSpacePoint[colorWidth * colorHeight];

using (KinectBuffer depthFrameData = depthFrame.LockImageBuffer())
using (KinectBuffer colorBuffer = colorFrame.LockRawImageBuffer())
{
    this.bitmap.Lock();

    if ((colorWidth == this.bitmap.PixelWidth) && (colorHeight == this.bitmap.PixelHeight))
    {
        byte[] colorFrameData = new byte[size * bytesPerPixel];       

        // Map the values here
        ushort [] frameData = new ushort[depthWidth * depthHeight];
        depthFrame.CopyFrameDataToArray(frameData);
        coordinateMapper.MapColorFrameToDepthSpace(frameData, colSpacePoints);

        this.bitmap.WritePixels(new Int32Rect(0, 0, colorWidth, colorHeight), colSpacePoints, colorWidth * bytesPerPixel, 0);
        this.bitmap.AddDirtyRect(new Int32Rect(0, 0, this.bitmap.PixelWidth, this.bitmap.PixelHeight));
    }    
    this.bitmap.Unlock();
}

this.bitmapBackBufferSize = (uint)![enter image description here][1]((this.bitmap.BackBufferStride * (this.bitmap.PixelHeight - 1)) + (this.bitmap.PixelWidth * this.bytesPerPixel));
isBitmapLocked = true;

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如果尝试将深度帧的坐标映射到颜色帧，则缺少一个步骤

下面是一个链接，它可能更好地解释了我可以：

但在你的情况下，当你使用

coordinateMapper.MapColorFrameToDepthSpace(frameData, colSpacePoints);

输出不能用于您使用它的方式。此函数的输出包含颜色空间和深度空间中存在的所有点。为了显示这些，你需要迭代你的colSpacePoints并对每个结果做一些处理，在我链接的例子中，它被称为_colorSpacePoints，这样你就可以看到他用它做了什么

我一直试图做一些类似于您正在做的事情，但是几天后我发现了如何正确使用映射。如果您想在问题上获得更多帮助，请告诉我您希望在WriteableBitmap中显示什么