Drake 产生正弦信号系统的子类

我试图创建一个子类

LeafSystem

，它的输出是正弦曲线及其导数。 我编写了代码并试图绘制它，但信号记录器没有正确记录

#include "drake/systems/framework/leaf_system.h"
#include "drake/systems/analysis/simulator.h"
#include "drake/systems/framework/diagram.h"
#include "drake/systems/framework/diagram_builder.h"
#include "drake/systems/primitives/signal_logger.h"
#include "drake/common/proto/call_python.h"

class Sinusoid : public drake::systems::LeafSystem<double>
{
public:
    Sinusoid (double tstart, double freq, double amp, double offset) :
        m_freq(freq), m_amp(amp), m_offset(offset), m_tstart(tstart) {
    this->DeclareVectorOutputPort(
            drake::systems::BasicVector<double>(2), &Sinusoid::output);
        }

private:
    void output(const drake::systems::Context<double>& c,             drake::systems::BasicVector<double>* output) const {
      double t(c.get_time());
      double tknot(t - m_tstart);
      if (t > m_tstart) {
          output->SetAtIndex(0, std::sin(tknot*m_freq +     m_offset)*m_amp);
          output->SetAtIndex(1, std::cos(tknot*m_freq +     m_offset)*m_amp*m_freq);
      } else {
          output->SetAtIndex(0, 0.0);
          output->SetAtIndex(1, 0.0);
      }
    }
    double m_freq{0.0}, m_amp{0.0}, m_offset{0.0}, m_tstart{0.0};
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    // Add System and Connect
    drake::systems::DiagramBuilder<double> builder;
    auto system  = builder.AddSystem<Sinusoid>(1.0, 2.*M_PI*1., 3., 0.);
    auto logger = LogOutput(system->get_output_port(0), &builder);
    auto diagram = builder.Build();

    // Construct Simulator
    drake::systems::Simulator<double> simulator(*diagram);

    // Run simulation
    simulator.StepTo(100);

    // Plot with Python
    auto sample_time = logger->sample_times();
    auto sample_data = logger->data();
    std::cout << sample_time.size() << std::endl;
    for (int i = 0; i < sample_time.size(); ++i) {
        std::cout << sample_time(i) << " : " << sample_data(i, 0) << "      " << sample_data(i, 1) << std::endl;
        }

    std::cout << "END" << std::endl;
    return 0;
}

#包括“drake/systems/framework/leaf_system.h”
#包括“drake/systems/analysis/simulator.h”
#包括“drake/systems/framework/diagram.h”
#包括“drake/systems/framework/diagram_builder.h”
#包括“drake/systems/primitives/signal_logger.h”
#包括“drake/common/proto/call_python.h”
类正弦：公共德雷克：：系统：：叶系统
{
公众：
正弦波（双启动、双频率、双放大器、双偏移）：
m_freq（freq）、m_amp（amp）、m_offset（offset）、m_tstart（tstart）{
此->DeclareVectorOutputPort(
drake:：systems:：BasicVector（2），&Sinusoid:：output）；
}
私人：
无效输出（常量drake:：systems:：Context&c，drake:：systems:：BasicVector*输出）常量{
双t（c.get_time（））；
双结（t-m_tstart）；
如果（t>m_tstart）{
输出->设置索引（0，标准：：sin（tknot*m_freq+m_offset）*m_amp）；
输出->设置索引（1，标准：：cos（tknot*m_freq+m_offset）*m_amp*m_freq）；
}否则{
输出->设置索引（0,0.0）；
输出->设置索引（1,0.0）；
}
}
双m_-freq{0.0}，m_-amp{0.0}，m_-offset{0.0}，m_-tstart{0.0}；
};
int main（int argc，char*argv[]）
{
//添加系统并连接
drake:：systems:：DiagramBuilder builder；
自动系统=builder.AddSystem（1.0,2.*M_PI*1,3,0.）；
自动记录器=注销输出（系统->获取输出端口（0），&builder）；
auto diagram=builder.Build（）；
//构造模拟器
德雷克：：系统：：模拟器（*图）；
//运行模拟
模拟机。步骤至（100）；
//用Python绘图
自动采样时间=记录器->采样时间（）；
自动采样数据=记录器->数据（）；
STD::CUT
代码看起来很好。注意，这几乎是完全正确的（并且使用单输出源作为基类，您也可以考虑）。。唯一的问题是，您没有任何东西告诉模拟器有理由评估输出端口。对于每个发布事件，logger块都会使用它，但您没有告诉模拟器发布
解决办法是打电话

simulator.set_publish_every_timestep(true)


如果要进一步控制积分器的时间步长，可以设置积分器的参数（例如simalator.get_integrator），然后调用。
感谢您的即时回答@russ。我在构建模拟器后添加了一行代码，但代码仍然返回相同的结果。这让我感到惊讶，但我已经确认您是正确的。我在这里针对这个特殊的怪癖提出了一个问题：我还添加了一个API帮助程序，因为它应该没有那么难，这里：