Filter 不应引入延迟的低通滤波器

我试图在测量电机时过滤电机的速度，为此，我实现了以下低通滤波器：

考虑到Ts=10 us采样时间，我选择fc=500Hz和“zoh”近似值来获得离散传递函数，这就足够了。 根据离散传递函数，我们可以得到差分方程：

yk=a*yk-1+1-axk

式中，a=exp wc*Ts

在C代码中：

 w_real[0] = exp(-2*pi*fc*Ts*1e-6)*w_real[1] + (1-exp(-2*pi*fc*Ts*1e6))*60/(MOTOR.NPolePairs*delay*CLCK_SPD_PERIOD*1e-9);   
 w_real[1] = w_real[0];    

W_real是包含电机角速度值的向量，W_real用于存储最后一个值yk-1。操作60/MOTOR.NPolePairs延迟CLCK_SPD_周期1e-9与实际速度xk的计算相对应。这个低通滤波器不应该包括系统的任何延迟，因为它在s=-2pi fc=-3141中有一个极点，这与系统的两个复数极点s=1000+-878i足够远，但是，当我应用滤波器时，w_real的值会受到延迟

下图显示了系统的阶跃响应0.5*ut，红色图形带有低通滤波器，蓝色图形没有低通滤波器：

增益的差异与蓝色图形有关的是电机的数学模型。如果我退出过滤器，我会得到一个快速响应，与模型更相似：

我很困惑，为什么这个过滤器会引入这么长的延迟

最后，当我模拟模型和滤波器的阶跃响应：Gs*LPFs时，延迟没有出现

问候,， 何塞·安东尼奥