Geometry 在正方形上找到给定3点的原点

我正在用机器人做校准程序。我用传感器搜索广场的角落

如图所示，我得到点A、B和C的X、Y。现在我想计算点D（原点）的XY。转角始终为90度。我该怎么做

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我试着自己计算，但我的数学技能让我失望。

问题是在通过（a-B）的直线上找到一个点D，这样（D-a）就垂直于（D-C）。我用向量代数推导了四行

扩展到标量算法并在python中实现

def拐角（a、b、c）：
c1=（a[0]-c[0]）*（a[0]-b[0]）+（a[1]-c[1]）*（a[1]-b[1]）
c2=（a[0]-b[0]）*（a[0]-b[0]）+（a[1]-b[1]）*（a[1]-b[1]）
t=c1/c2
返回[a[0]+（b[0]-a[0]）*t，a[1]+t*（b[1]-a[1]）]

corner（（3,5）、（5,9），（-1,2））//应该给出（1,1）

问题是在穿过（a-B）的直线上找到一个点D，这样（D-a）就垂直于（D-C）。我用向量代数推导了四行

扩展到标量算法并在python中实现

def拐角（a、b、c）：
c1=（a[0]-c[0]）*（a[0]-b[0]）+（a[1]-c[1]）*（a[1]-b[1]）
c2=（a[0]-b[0]）*（a[0]-b[0]）+（a[1]-b[1]）*（a[1]-b[1]）
t=c1/c2
返回[a[0]+（b[0]-a[0]）*t，a[1]+t*（b[1]-a[1]）]

corner（（3,5）、（5,9），（-1,2））//应该给出（1,1）

将numpy作为np导入
def定位_顶点（A、B、C）：
AB=B-A
AB=AB/np.sqrt（（AB）.dot（AB））
D=A+（C-A）.点（AB）*AB
返回D

将numpy作为np导入
def定位_顶点（A、B、C）：
AB=B-A
AB=AB/np.sqrt（（AB）.dot（AB））
D=A+（C-A）.点（AB）*AB
返回D

虽然此代码可以回答问题，但提供有关此代码回答问题的原因和/或方式的附加上下文可提高其长期价值。虽然此代码可以回答问题，但提供有关此代码回答问题的原因和/或方式的附加上下文可提高其长期价值。