Gps 需要什么样的卡尔曼滤波器

我希望改进我继承的应用程序的gps跟踪。我们追踪纬度、经度和海拔高度。跟踪后，我们给出速度、距离和垂直下降的统计数据。该代码目前使用低通滤波器保持高度处于检查状态，但对lat lon不起作用。这会导致速度、距离等问题

我正在考虑实施一个卡尔曼滤波器来帮助减少噪音。我的问题是关于卡尔曼滤波器的不同版本。有了我们需要跟踪的东西，我可以使用卡尔曼滤波器吗？或者我需要研究扩展/无迹卡尔曼滤波器吗

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谢谢

你需要一个扩展的卡尔曼滤波器，因为物体移动的物理模型是非线性的

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它可能会受到加速度、方向变化等影响，因此卡尔曼滤波器无法正确跟踪它。调整扩展卡尔曼滤波器更为棘手，但您可以找到很多关于这方面的文章和信息。

谢谢您的回复。我觉得我需要扩展卡尔曼滤波器，但我不确定。无迹卡尔曼滤波器通常比扩展卡尔曼滤波器性能更好，需要的计算资源更少。检查关于有效实施的论文。