Image processing 二维-三维单应矩阵估计

我正在和我的Kinect一起进行一些2D-3D图像处理。这是我的问题：我有3D（x，y，z）中的点，它们位于一个平面上。我还知道RGB图像上点的坐标（x，y）。现在我想估计一个2D-3D单应矩阵，来估计一个随机（x1，y1）点的（x1，y1，z1）坐标。我认为这是可能的，但我不知道从哪里开始

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谢谢

你要找的是a，不是a。单应映射将从摄影机看到的平面映射到从另一个摄影机看到的同一平面

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为了估计摄像机矩阵，请从已知的点对应查找解算摄像机姿势的解决方案。为了让您开始，请谈谈主题和实施。

我想，该论文的链接已断开。此外，如果您知道有任何论文或教程可以将电视广播网球比赛的2D视频帧映射到网球场的3D模型或任何类似的环境和快速移动的物体，请发布它们。