Ios 光流速度估算公式

在一个大学项目中，我们目前正在开发一个iOS应用程序，它必须使用iOS设备摄像头提供的信息来计算车辆的速度。它的前摄像头应该“看”在街上

我们想用光流来解决这个问题。我们已经使用OpenCV库在iOS设备上实现了光流计算。现在我们有了一些（可靠的）光流矢量，我们想估算一下流速

有没有人知道，我们在哪里可以找到一个简单的公式来进行估算

如有必要，我们可以做出几个假设（车辆只是向前移动，没有角速度，道路平坦，焦距和离地高度已知，我们可以使用GPS方法提供校准数据）

有一些关于互联网速度估计的论文，比如：

但我们无法找出，如何匹配公式

Vx=（V*x*y）/（h*f）

Vy=（V*y^2）/（h*f）

根据我们的光流矢量（dx和dy）提供的信息，h和f的明显值除外

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任何帮助都将不胜感激

这是一项相当复杂的任务，通常被称为“视觉里程计”或计算机视觉/机器人学中的SLAM。如果您需要像样的自我运动估计，请查看monoslam和PTAM等库。此外，appstore上不允许使用控制车辆的应用程序；）如果在测量过程中摄像机处于静止状态，请校准场景（例如，了解平面地面/街道平面的位置及其比例）。然后从光流中，尝试找到一个点投影到地平面的位置。然后测量流动点之间的距离=两帧之间的距离和时间。距离/时间=速度。啊，好的，你想计算你自己车辆的速度吗？只需校准场景（车辆内的静态摄像头）并测量地面上的流动点（以米为单位）。距离/时间=速度。如果地面平坦且没有障碍物，这将起作用。但在大多数没有轨道或先进控制系统的车辆上，您无法简单地向前移动。