Opencv 如何围绕一个圆圈校准4台摄像机？

四台摄像机呈环形布置。如何标定四个摄像机的相对姿态，即其他三个摄像机相对于摄像机0的姿态，难点在于：

使用校准板时，四台摄像机不能同时看到校准板，只有两台摄像机可以看到校准板，例如相对于cam0校准cam1，然后相对于cam0校准cam2，cam2只能相对于cam0。间接计算，造成误差

在仅校准两台摄像机（如cam0和cam1）的情况下，两台摄像机看到的校准板都是倾斜的，并且校准板的角度变化很小，这也会导致误差

有没有更好的校准方法，谢谢

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有很多方法和论文介绍了这一点

最相似的方法是一次校准两个。这对需要有最大的共同视野。但也有其他方法

可以使用“基于运动的结构”方法来移动摄影机，并联合优化摄影机姿势。它于2010年至2016年首次在CVPR上发表。忘记了确切的年份，但它是关于摄像机校准的，重叠最小或零

您可以添加一个IMU并使用kalibra对其进行校准。将所有图像锚定到此IMU。 我经常使用的另一种方法是VINSMONO中使用的机器人手眼校准系统。没有人需要复杂的图案。只是四处走动

在本文中，我们使用海平面消失线和消失点来校准相机，因为在同一视图中无法获得相同的棋盘图案。 王汉，牟伟，牟晓正，袁胜海，孙玉伦，杨帅，申博淑，“使用海面图像的宽基线立体相机自动自校准方法”，无人机系统，第3卷，第4期。第277-290页。2015

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还有其他一些方法，如使用维康图像跟踪系统或许多其他方法。只要找到一个你认为适合你的，并尝试一下

你的方法似乎是合法的。然而，我一直在想，你的棋盘是否容易弯曲，你在棋盘上有多少个角，你的初始条件是什么，你有多少个观测值，在估计摄像机之间的T/R之前，你是否精确地估计了每个摄像机的固有参数？