Computer vision 用于3D深度感知的硬件

我计划通过集成3D深度传感器（如Kinect或Asus Xtion Pro）来提供预构建的机器人3D视觉。这是我能找到的仅有的两个，但我可以想象，还有更多的正在建造或已经存在

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是否有人对我可以使用的硬件有任何建议，或者这两种建议中的哪一种更适合集成到ROS（机器人操作系统）的开源项目。

基于硬件，我会投票支持Kinect for Windows而不是Asus Xtion Pro（Kinect有更好的范围），但取决于你的项目，两者都有可能对你不利。我不熟悉机器人操作系统，但Kinect将只运行在Windows7，类似于Windows8，据说是WindowsServer2008。华硕Xtion Pro似乎有可用于Linux发行版的SDK，因此如果您的机器人运行的是类似的东西，它可能会工作

根据您需要能够做什么，您可能希望使用更简单的深度传感器。例如，买一把，你仍然会比买Kinect花更少的钱。它们也可能更容易与您的机器人集成；将它们连接到微控制器上，通过USB将微控制器插入机器人，生活应该很轻松。或者直接插入你的机器人。我不知道这些东西是怎么工作的

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编辑：我花了太多时间使用Kinect SDK，我忘记了有第三方SDK可以在任何操作系统上运行。不过，这要视情况而定。Kinect具有更好的最小深度，这对我来说很重要，但FOV比Xtion更差。如果你只需要基本的东西（我面前有墙吗？），一定要选择迷你红外传感器，它可以在网上买到，也可以在你附近的商店买到。

Kinect+Linux+ROS+PCL(http://pointclouds.org/)是一个非常强大（而且相对便宜）的组合。我不知道你想用这个系统做什么，但是有足够的库可以用这个组合来做很多事情。您的硬件将受到linux的限制，以及运行点云处理所需的足够快的速度。尽管有linux和ROS端口可用于gumstix等嵌入式设备，但我还是会选择更接近标准PC的产品，如mini-ITX。从长远来看，你会少一些头疼的事。

如果这对你有用的话，从Kinect SDK到OpenNI还有一座桥：它看起来有点像是在发展，但我确实让它在某一点上基本正常工作。