Ios 从CMRotationMatrix获取俯仰、偏航和横滚

我有一个CMRotationMatrix*rot，我想从矩阵中得到俯仰、偏航和滚动。 你知道我该怎么做吗

谢谢

从矩阵中俯仰、偏航、滚动。你知道我该怎么做吗

按哪个顺序？俯仰角、偏航角和横滚角，通常称为欧拉角，并不明确表示旋转。根据执行单个子旋转的顺序，最终会得到完全不同的旋转矩阵

我个人的建议是：根本不要使用欧拉角，它们只会带来（数值）麻烦。使用矩阵（您已经这样做了）或四元数。

我自己找到的：

CMAttitude *currentAttitude = motionManager.deviceMotion.attitude;    

        if (currentAttitude == nil)
        {
            NSLog(@"Could not get device orientation.");
            return;
        }
        else {
            float PI = 3.14159265;
            float yaw = currentAttitude.yaw * 180/PI;
            float pitch = currentAttitude.pitch * 180/PI;
            float roll = currentAttitude.roll * 180/PI;

        }

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使用四元数比使用欧拉角更好。。。。横摇、俯仰和偏航值可使用以下公式从四元数推导得出：

roll  = atan2(2*y*w - 2*x*z, 1 - 2*y*y - 2*z*z)
pitch = atan2(2*x*w - 2*y*z, 1 - 2*x*x - 2*z*z)
yaw   =  asin(2*x*y + 2*z*w)

它可以实现为：

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansToDegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z));

#define radiansToDegrees(x) (180/M_PI)*x

其中radianstoDegrees是一个预处理器指令，其实现方式如下：

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansToDegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z));

#define radiansToDegrees(x) (180/M_PI)*x

这样做是为了将公式给出的弧度值转换为度

有关转换的更多信息，请参见此处：

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这里：。

M_PI

将是PI更精确的表示形式，并保存变量；）我很好奇，“使用四元数比使用欧拉角更好”背后的原因是什么？谢谢。它工作得很好。motionManager.deviceMotion.attitude.pitch/roll/yaw确实不稳定。我想知道苹果为什么不修复它们。这是因为欧拉角可能会掉进去，你失去了一个无法成功恢复的自由度。有一些变通方法（例如检测接近万向节锁定状态），但更好、更有效的解决方案是使用其他表示法（四元数或旋转矩阵）。欧拉角仍然易于使用（和理解），并且适用于许多用例。您如何将这些值转换为0:360度范围？我同意这里的其他评论；Apple的横摇/俯仰/偏航值似乎不稳定/易受万向节锁定条件的影响。具体来说，当我大幅改变设备的音高时，滚动值往往变得不稳定，即使我实际上没有“滚动”设备。