Ios 在iPhone上计算不同设备方向的偏航角？

在我的应用程序中，我需要在屏幕上显示一条水平线，因此我决定转到

CMMotionManager

。这是我的代码，非常简单：

    if ([_motionManager isDeviceMotionAvailable]) {
        if ([_motionManager isDeviceMotionActive] == NO) {
            [_motionManager setDeviceMotionUpdateInterval:0.1];
            [_motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error){
                CMQuaternion quat = _motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
                double yaw = asin(2*(quat.x*quat.z - quat.w*quat.y));
                // drawing line stuff.
            }];
        }
    } else {
        NSLog(@"Motion not avaliable!");;
    }

当我将手机置于向上纵向模式时，一切正常。但是由于

asin

方法只给了我一个（-pi/2，+pi/2）范围内的数字，如果我在横向模式或倒立纵向模式下拿着手机，我就无法画出一条完美的水平线，这条线只是停留在-pi/2或pi/2左右的角度，不会一直旋转

那么，我如何解决这个问题，有没有更通用的方法来处理四元数？提前谢谢