Ios scnqueternion乘法

我正试图用Swift在SceneKit中执行一个SCNqueternion乘法。下面的代码在F#（Xamarin iOS开发）中。我正试着把代码翻译成Swift

我陷入了困境：让dqm=scnqueternion.Multiply。。。 SceneKit没有名为multiply的成员

你知道我该怎么做吗

    let rr = CMAttitudeReferenceFrame.XArbitraryCorrectedZVertical
    this.motion.DeviceMotionUpdateInterval <- float (1.0f / 30.0f)
    this.motion.StartDeviceMotionUpdates (rr,NSOperationQueue.CurrentQueue, (fun d e ->
        let a = this.motion.DeviceMotion.Attitude
        let q = a.Quaternion
        let dq = new SCNQuaternion(float32 q.x, float32 q.y, float32 q.z, float32 q.w)
        let dqm = SCNQuaternion.Multiply (dq, SCNQuaternion.FromAxisAngle(SCNVector3.UnitZ, piover2))
        camNode.Orientation <- dqm
        ()
    ))

让rr=CMAttitudeReferenceFrame.XArbitraryCorrectedZVertical
this.motion.DeviceMotionUpdateInterval
让a=这个。运动。设备运动。姿态
设q=a.四元数
设dq=new scnqueternion（float32 q.x，float32 q.y，float32 q.z，float32 q.w）
设dqm=scnqueternion.Multiply（dq，scnqueternion.FromAxisAngle（SCNVector3.UnitZ，piover2））
camNode.OrientationSceneKit不包括用于进行四元数数学运算的库
SCNqueternion
只是
SCConverctor4
的一个类型别名-换句话说，它是一个保存四元数的四个系数的地方，但您需要自己做数学运算来解释或使用它们

在Xcode 9/iOS 11/macOS 10.13 High Sierra/etc中，有一种更好的方法来处理SceneKit中的四元数（以及其他向量/矩阵数学）：SIMD库包括两种四元数类型（用于双精度和浮点），SceneKit复制了所有SCNVector/SCNMatrix/SCnQueternion访问器以提供SIMD版本。使用SIMD类型而不是SCN类型有很多很好的理由：


SIMD类型用于多个iOS/macOS/etc框架，因此您可以使用它们在（例如）SceneKit、ARKit和模型I/O之间传递向量/矩阵/四元数值，而无需强制转换或转换
Metal shader语言对其向量/矩阵类型使用相同的库，因此您的数学代码可以在CPU和GPU之间轻松移植
在Swift中，SIMD类型显示为带有初始值设定项、属性和方法的结构，因此大多数（*）代码都是Swift友好的
在Swift和C++中，运算符重载覆盖了所有的基本操作，所以你的数学代码和读写一样的数学。李>
以上所有内容都是使用编译器内部函数实现的，因此它们使用运行代码的CPU的本机向量指令集（x86 SSE，ARM NEON）来快速运行

不幸的是，CoreMotion尚未（目前？）采用SIMD库作为其向量/矩阵/四元数类型，因此在使用SIMD函数或基于SceneKit SIMD的API之前，您需要将输入的
CMQuaternion
转换为
SIMD_quatf
。如果您发现自己经常这样做，您可能需要对其进行扩展：

extension simd_quatf {
    init(_ cmq: CMQuaternion) {
        self.init(ix: Float(cmq.x), iy: Float(cmq.y), iz: Float(cmq.z), r: Float(cmq.w))
    }
}

然后（假设我读的是你的F#right），你的代码在Swift中会变成这样：

let zAxis = float3(x: 0, y: 0, z: 1)
let rotateAroundZ = simd_quatf(angle: .pi/2, axis: zAxis)
manager.startDeviceMotionUpdates(using: .xArbitraryZVertical, to: queue) { motion, error in
    guard let motion = motion else { /* handle error and */ return }

    let deviceQuaternion = simd_quatf(motion.attitude.quaternion)
    cameraNode.simdOrientation = deviceQuaternion * rotateAroundZ
}

（*）一些有用的SIMD操作仍然是C风格的全局函数：检查
SIMD/quaternion.h
中的slerp和Bézier插值之类的内容


对于早期的Xcode/SDK版本


在Xcode 9/iOS 11/macOS 10.13/etc之前，SIMD中没有四元数，SceneKit中也没有SIMD特定的访问器。对于除四元数以外的所有类型，采用SCN类型，将它们按组件方式转换为等效的SIMD类型，并在那里进行计算仍然很有用

苹果确实在GLKit中提供了一个四元数库。用于从
scnqueternion
的四个组件生成
glk四元数。然后，您可以使用
GLKQuaternion
函数对其进行乘法、slerp运算。完成后，使用结果的组件创建另一个
scnqueternion

在Swift 1.x（Xcode 6.x）中，Swift无法提供SIMD库。GLKit math是一个相当不错的替代品，但是你最好只使用一个更新的Xcode——记住，即使使用Swift 4，你也可以一直瞄准iOS 7/macOS 10.9 Mavericks（而SIMD库可以追溯到iOS 8/macOS 10.10 Yosemite）

在我看API之前，我一直认为slerp是你编造的一个词。