不同状态下iOS四元数到Euler的转换

在以下情况下，我从iOS记录了两组四元数信号：

电话放在桌子上

电话竖直地站着

正如所料，四元数是非常不同的

我正在尝试将四元数转换为Euler，以获得绕z轴的航向或偏航。但是，当手机处于直立状态时，例如手机在口袋中（因此是第二种情况），我是否需要做任何不同的操作来获取标题

---

或者我只是转换手机在口袋中时获得的四元数，并使用偏航作为航向？

你知道万向锁，是吗？如果你想要Z矢量的方向，也就是航向，而不是通过当前旋转变换矢量Z（0,0,1）。然后可以将其投影到楼层平面以获得二维方向。如果没有，请重新表述您的问题。但我如何进行转换？当我拿着手机时，手机屏幕上的Z轴垂直于地面，但当手机在口袋里时，Y轴垂直于地面。那么，在第二种情况下，Y轴垂直于地面，Z轴平行于地面，我如何变换四元数。你知道万向锁，是吗？如果你想要Z向量的方向，也就是航向，而不仅仅是通过当前旋转变换向量Z（0,0,1）。然后可以将其投影到楼层平面以获得二维方向。如果没有，请重新表述您的问题。但我如何进行转换？当我拿着手机时，手机屏幕上的Z轴垂直于地面，但当手机在口袋里时，Y轴垂直于地面。那么，在第二种情况下，如何变换四元数，其中Y轴垂直于地面，Z轴平行于地面。