在iOS上获得相对于地理北的俯仰、横滚和偏航？

我看到我可以从一个设备中检索，从中我可以读取我需要的3个值（俯仰、侧倾和偏航）。 据我所知，这个Cmatitude对象由CoreMotion管理，CoreMotion是一个传感器融合管理器，用于计算罗盘、陀螺仪和加速计的正确结果（在Android上是SensorManager类）

所以我的问题是：

这些值（俯仰、横滚和偏航）是否与磁北和重力有关

如果以上是正确的，我如何修改它以给出相对于地理北部的结果

如果一台设备（如iPhone 3GS）没有陀螺仪，我是否必须告诉Manager，或者我是否可以告诉它根据它拥有的传感器（acc+陀螺仪+compas或acc+compas）给出设备的姿态

和2：

iOS 5.0简化了这项任务。CMMotion manager有了新的方法：

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame

作为参照系，您可以使用以下值：

• CmatitudeReferenceFramexMagneticNorthzVertical用于磁北
• CmatitudeReferenceFramextrueNorthzVertical表示正北

如果你想在旧版iOS上实现这一点，恐怕你必须使用当前用户位置自行校准

请尝试签出此资源：

• ,

三,。

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如果设备没有陀螺仪，CMMotionManger的deviceMotionAvailable属性将为“否”（相当于gyroAvailable属性），并且您无法使用设备运动获得姿态。您唯一能做的就是直接读取加速度计和磁强计数据。

Tnx以获取回复。这意味着如果我设置ReferenceFrame CmatitudeReferenceFrame ExtrueNorthzVertical，我必须启用GPS，因为iOS也会使用我的当前位置？1.二,。我也想支持4.0操作系统，所以我必须考虑一下。3.我可以不支持3GS，也可以只使用加速计和compas计算设备的方向。你看，我的代码1中有3个检查。isOS5-使用CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical 2。isOS4-校准3。是3GS-我不能得到姿态，所以我只能用加速计和compas计算。我刚刚看完这两个视频，它澄清了很多，tnx。我已经研究了一段时间，但我找不到我想要的。那件事与iOS4有关。你能告诉我一些关于如何在iOS4上获取这些值的提示或指南吗？