Iphone 相对位置加速度计

在我重新发明轮子之前，我想看看是否有人可以分享以下代码或提示：

为了获得iPhone的相对位置，需要

• 设置加速计的读取速率
• 噪声滤波器用于加速度计响应
• 将其转换为向量
• 对矢量进行低通滤波以找到重力
• 从原始读数中减去重力，找出用户引起的加速度
• 过滤用户引起的加速度，以获得您感兴趣的频率（可能是带通，取决于应用）
• 积分求相对速度
• 整合定位

所以我希望人们已经写了上面的部分或全部内容，并且可以提供提示，或者更好的代码

有几个问题我还没有找到答案：

iPhone加速计的频率响应是多少？加速计和模数转换器之间存在哪些硬件滤波器

在不复制读取值的情况下，可以调用加速计委托的最快读取速率是多少

不同手机的上述差异

有没有设计滤波器的好方法，比如分离重力和用户运动的截止频率

有关于集成步骤的代码或提示吗？有没有理由将其集成到笛卡尔坐标系中而不是作为向量，或者反之亦然

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在实现此功能之前，您还需要了解其他的经验、技巧或信息吗？

当我发现这些信息时，我将在下面的回答中收集这些信息

硬件 3GS使用3轴±2g/±8g数字加速度计

iPhone 4和iPad使用3轴±2g/±4g/±8g数字加速度计

它们都能够以100Hz和400Hz的频率读取，尽管在iPhone 3G（iOS 4.1下）上，即使设置了setUpdateInterval以加快更新速度，调用加速计委托的频率也不会超过100Hz。我不知道API是否允许在iPhone4上进行更快的更新，苹果的文档仅仅说明了最大更新速度是由iPhone的硬件决定的。（待定）

A/D转换器与MEM传感器位于同一硅上，这有利于抗噪性

DL版本是8位（3GS），而DLH版本是12位（iPhone4）。DL版本中的最大偏差（偏移）是DLH（0.04g vs 0.02g）版本偏差的两倍

DLH数据表报告了加速度噪声密度，但DL数据表中未报告该值。噪声密度在218μg时相当低/√DLH的频率为Hz

两个传感器都提供100Hz或400Hz采样速度，没有自定义速率。如果iPhone没有以设定的采样率读取输出寄存器，传感器将丢弃值

DL传感器的“典型”满标度值为±2.3g，但ST仅保证其至少为±2g

温度对传感器的影响是存在且可测量的，但不是非常显著

待定：

• 硬件过滤器打开了吗？过滤特性是什么
• 加速计的电源噪音有多大？（有谁碰巧有iPhone示意图摆在周围？）
• 加速计使用内部时钟为采样率和A/D转换提供定时。数据表未说明该时钟的精度、精度或温度灵敏度。为了进行准确的时间分析，iPhone必须使用中断来感知样本何时完成，并在中断中记录时间。（这是否完成尚不清楚，但这是获得准确计时信息的唯一途径）

美国石油学会 请求低于100Hz的采样率会导致获得选定的样本，而丢弃其余的样本。如果在软件中要求的采样率不是100Hz的系数，则实际传感器读数之间的时间间隔不可能均匀。即使使用了系数100，苹果也不保证采样率均匀

API似乎没有提供软件过滤

API将原始加速计值缩放为表示Gs的双精度值。所使用的比例因子未知，并且每个手机的比例因子是否不同（即，已校准），以及校准是否持续进行以考虑fo传感器漂移未知。在线报告似乎表明，当iPhone平放在表面上时，它有时会重新校准自己

简单测试的结果表明，API将3GS的传感器设置为±2g，这通常适用于手持移动

待定：

• 苹果是否对每个单元进行校准，以便UIAccelerator报告1G为1G？苹果的文档特别警告不要将该设备用于敏感测量应用
• 报告的NSTimeInterval是否表示从加速计读取值的时间，或加速计中断指示新值准备就绪的时间

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我只是在处理同样的问题。你的方法唯一的不同是我不想依靠低通滤波器来寻找重力。（TBH我不知道如何从加速度计读数可靠地判断重力矢量）

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我现在正在用陀螺仪试试。
附加说明：是的，这很难。是的，一个人不能得到绝对位置，只能得到相对运动。是的，漂移是一个大问题，特别是在两个集成中。继续告诉我这些事情，特别是如果你有更多的细节和经验，但是请不要在没有进一步解释和细节的情况下提交一个“这件事不可能完成”的答案。最近这方面运气好吗？我对这个主意很感兴趣。由于双重积分是如此不精确，我想我必须结合摄像机数据和目标跟踪来获得更多细节。肯定有很多工作要做。如果您已经为此编写或找到了任何有用的代码，我将感兴趣