Java 从matrix4d中提取旋转

我从一些软件中得到一个变换矩阵，我必须提取轴的旋转。我不确定确切的名称，但我希望使用与Matrix4d.rotX（a）相反的函数

假设我有以下代码：

Matrix4d matrix = new Matrix4d();
matrix.setIdentity();
Matrix4d m = new Matrix4d();
m.rotX(a);
matrix.mul(m);
m.rotY(b);
matrix.mul(m);
m.rotZ(c);
matrix.mul(m);

我希望能够从矩阵中得到a，b和c的值。有人有主意吗？不幸的是，我几乎没有3D方面的经验，我查看了JavaVecmath软件包，但没有找到任何东西

我尝试了以下方法：

 public static float[] getRotation(Matrix4f matrix) {
        float Yaw;
        float Pitch;
        float Roll;
        if (Math.abs(matrix.m00 + 1.0f) < 0.01f )
        {
            Yaw = (float) Math.atan2(matrix.m02, matrix.m23);
            Pitch = 0;
            Roll = 0;

        }else if (Math.abs(matrix.m00 -1.0f) < 0.01f)
        {
            Yaw = (float) Math.atan2(matrix.m02, matrix.m23);
            Pitch = 0;
            Roll = 0;
        }else
        {

            Yaw = (float) Math.atan2(-matrix.m20,matrix.m00);
            Pitch = (float) Math.asin(matrix.m10);
            Roll = (float) Math.atan2(-matrix.m12,matrix.m11);
        }
        return new float[] { Yaw, Pitch, Roll};
    }

---

但是值是错误的

我找到了答案，下面是使其工作的代码：

    public static float[] getRotation(Matrix4f matrix) {
            float x,y,z;
            Matrix3f m = new Matrix3f();

            matrix.get(m);
            if(Math.abs(m.m02 - 1) < 0.0000001) {
                x = (float) Math.atan2(-m.m10,m.m11);
                y = (float) (-3.1415926535897931/2);
                z = 0.0f;
            } else if(Math.abs(m.m02 + 1)< 0.0000001) {
                x = (float) Math.atan2(m.m10,m.m11);
                y = (float) (3.1415926535897931/2);
                z = 0.0f;
            } else {
                x = (float) Math.atan2(m.m12,m.m22);
                y = (float) Math.atan2(-m.m02, Math.sqrt(m.m12 * m.m12 + m.m22 * m.m22));
                z = (float) Math.atan2(m.m01,m.m00);
            }

            return new float[] {x,y,z};
}

publicstaticfloat[]getRotation（Matrix4f矩阵）{
浮动x，y，z；
Matrix3f m=新Matrix3f（）；
矩阵get（m）；
如果（数学绝对值（m.m02-1）<0.0000001）{
x=（浮点）数学表达式atan2（-m.m10，m.m11）；
y=（浮动）（-3.1415926535897931/2）；
z=0.0f；
}否则如果（数学绝对值（m.m02+1）<0.0000001）{
x=（浮点）数学atan2（m.m10，m.m11）；
y=（浮动）（3.1415926535897931/2）；
z=0.0f；
}否则{
x=（浮点）数学表达式atan2（m.m12，m.m22）；
y=（浮点）数学atan2（-m.m02，数学sqrt（m.m12*m.m12+m.m22*m.m22））；
z=（浮点）数学atan2（m.m01，m.m00）；
}
返回新的浮点[]{x，y，z}；
}

我找到了答案，下面是让它工作的代码：

    public static float[] getRotation(Matrix4f matrix) {
            float x,y,z;
            Matrix3f m = new Matrix3f();

            matrix.get(m);
            if(Math.abs(m.m02 - 1) < 0.0000001) {
                x = (float) Math.atan2(-m.m10,m.m11);
                y = (float) (-3.1415926535897931/2);
                z = 0.0f;
            } else if(Math.abs(m.m02 + 1)< 0.0000001) {
                x = (float) Math.atan2(m.m10,m.m11);
                y = (float) (3.1415926535897931/2);
                z = 0.0f;
            } else {
                x = (float) Math.atan2(m.m12,m.m22);
                y = (float) Math.atan2(-m.m02, Math.sqrt(m.m12 * m.m12 + m.m22 * m.m22));
                z = (float) Math.atan2(m.m01,m.m00);
            }

            return new float[] {x,y,z};
}

publicstaticfloat[]getRotation（Matrix4f矩阵）{
浮动x，y，z；
Matrix3f m=新Matrix3f（）；
矩阵get（m）；
如果（数学绝对值（m.m02-1）<0.0000001）{
x=（浮点）数学表达式atan2（-m.m10，m.m11）；
y=（浮动）（-3.1415926535897931/2）；
z=0.0f；
}否则如果（数学绝对值（m.m02+1）<0.0000001）{
x=（浮点）数学atan2（m.m10，m.m11）；
y=（浮动）（3.1415926535897931/2）；
z=0.0f；
}否则{
x=（浮点）数学表达式atan2（m.m12，m.m22）；
y=（浮点）数学atan2（-m.m02，数学sqrt（m.m12*m.m12+m.m22*m.m22））；
z=（浮点）数学atan2（m.m01，m.m00）；
}
返回新的浮点[]{x，y，z}；
}

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