Java 旋转矢量传感器的方位角、横摇和俯仰值

我试图将使用旋转矢量传感器类型时返回的5个值转换为滚动、方位角和俯仰

我使用的代码如下所示

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());

    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);

    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;

    double xAng = (2 * Math.acos(g[0])) * (180 / Math.PI);
    double yAng = (2 * Math.acos(g[1])) * (180 / Math.PI);
    double zAng = (2 * Math.acos(g[2])) * (180 / Math.PI);
}

private double[] convertFloatsToDoubles(float[] input)
{
    if (input == null)
        return null;
        
    double[] output = new double[input.length];
    
    for (int i = 0; i < input.length; i++)
        output[i] = input[i];
        
    return output;
}

@覆盖
传感器更改时的公共无效（传感器事件）{
double[]g=convertFloatsToDoubles（event.values.clone（））；
双范数=数学sqrt（g[0]*g[0]+g[1]*g[1]+g[2]*g[2]+g[3]*g[3]）；
g[0]/=范数；
g[1]/=范数；
g[2]/=范数；
g[3]/=范数；
double-xAng=（2*Math.acos（g[0]）*（180/Math.PI）；
双阳=（2*Math.acos（g[1]）*（180/Math.PI）；
双藏=（2*Math.acos（g[2]）*（180/Math.PI）；
}
专用双精度[]转换器floatstodoubles（float[]输入）
{
如果（输入==null）
返回null；
double[]输出=新的double[input.length]；
for（int i=0；i

问题在于变量

xAng

和

yAng

返回的值似乎被限制在80-280之间

至于

zAng

（我认为是方位角），它像罗盘一样工作，但当它返回0时，它似乎偏离磁南约12度

我想我所用的数学有问题，但我不确定到底是什么

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传感器类型旋转向量的值定义为：

值[0]：x*sin（θ/2）

值[1]：y*sin（θ/2）

值[2]：z*sin（θ/2）

值[3]：cos（θ/2）

值[4]：估计航向精度（弧度）（如果不可用，则为-1）

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以防它帮助任何想要完成相同任务的人。数学处理得完全不正确

下面的

onSensorChanged

已更新，因此它以度为单位返回正确的值

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    //Get Rotation Vector Sensor Values
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());

    //Normalise
    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);
    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;

    //Set values to commonly known quaternion letter representatives
    double x = g[0];
    double y = g[1];
    double z = g[2];
    double w = g[3];

    //Calculate Pitch in degrees (-180 to 180)
    double sinP = 2.0 * (w * x + y * z);
    double cosP = 1.0 - 2.0 * (x * x + y * y);
    double pitch = Math.atan2(sinP, cosP) * (180 / Math.PI);

    //Calculate Tilt in degrees (-90 to 90)
    double tilt;
    double sinT = 2.0 * (w * y - z * x);
    if (Math.abs(sinT) >= 1)
        tilt = Math.copySign(Math.PI / 2, sinT) * (180 / Math.PI);
    else
        tilt = Math.asin(sinT) * (180 / Math.PI);

    //Calculate Azimuth in degrees (0 to 360; 0 = North, 90 = East, 180 = South, 270 = West)
    double sinA = 2.0 * (w * z + x * y);
    double cosA = 1.0 - 2.0 * (y * y + z * z);
    double azimuth = Math.atan2(sinA, cosA) * (180 / Math.PI);
}