在棋盘上绘制3D方框-OpenCV、LibGdx和java

我是opencv的新手。我在java中工作，这是一个痛苦的事情，因为互联网上的大多数例子和资源都是C++的。 目前，我的项目涉及识别棋盘，然后能够在棋盘的特定部分进行绘制

我已经通过图书馆的Calib3d部分找到了角落。但这就是我被卡住的地方。我的问题是如何将我获得的角点信息（即2D图像上的角点位置）转换为可以在3D空间中使用LibGdx绘制的信息

以下是我的代码（以片段形式）：

公共类棋盘抽屉实现ApplicationListner{
…//字段在这里
MatOfPoint2f角点=新的MatOfPoint2f（）；
MatOfPoint3f objectPoints=新的MatOfPoint3f（）；
公共void create（）{
网络摄像头=新的视频捕获（0）；
…//程序休眠以确保相机已准备就绪
}
公共无效呈现（）{
//获取网络摄像头图像
网络摄像头读取（网络摄像头图像）；
//对图像进行灰度处理
Imgproc.cvtColor（网络视频图像、灰度图像、Imgproc.COLOR\u bgr2灰度）；
//检查图像是否包含具有9x6角的棋盘
布尔foundCorners=Calib3d.findChessboardCorners（灰色图像，
新尺寸（9,6），
角点，Calib3d.CALIB_CB_FAST_CHECK（Calib3d.Calibu CB_ADAPTIVE_THRESH）；
如果（四角）{
对于（int i=0；i

有什么帮助吗

实际上，您需要使用这些坐标定位（物理）摄影机

幸运的是，在棋盘游戏中这真的很容易

注意：
OpenCV中当前的实现可能无法满足您的精度要求（至少对于单目相机而言）。良好的AR体验需要良好的准确性

（可选）使用一些噪声过滤方法/估计算法来稳定跨时间/帧的姿势估计（最好）

这将减少震动和抖动

使用前面提到的姿势估计控制一个机器人的姿势（位置+方向）

根据您提供给相机校准方法的

objPoints

，使用比例和初始方向绘制3D素材

你可以按照这个来做

现在渲染的所有三维模型都将位于棋盘的参照系中

希望这有帮助。
祝你好运

public class chessboardDrawer implements ApplicationListner{
... //Fields are here

MatOfPoint2f corners = new MatOfPoint2f();
MatOfPoint3f objectPoints = new MatOfPoint3f();

public void create(){
    webcam = new VideoCapture(0);
    ... //Program sleeps to make sure camera is ready

}

public void render(){
    //Fetch webcam image
    webcam.read(webcamImage);
    //Grayscale the image
    Imgproc.cvtColor(webcamImage, greyImage, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY);
    //Check if image contains a chessboard of with 9x6 corners
    boolean foundCorners = Calib3d.findChessboardCorners(greyImage, 
    new Size(9,6), 
    corners, Calib3d.CALIB_CB_FAST_CHECK | Calib3d.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);

    if(foundCorners){
        for(int i = 0; i < corners.height; i++){
            //This is where i have to convert the corners 
            //to something i can use in libGdx to draw boxes
            //And insert them into the objectPoints variable
        }
    }
    //Show the corners on the webcamIamge
    Calib3d.drawChessboardCorners(webcamImage, new Size(9,6), corners, true);
    //Helper library to show the webcamImage
    UtilAR.imDrawBackground(webcamImage);
}
}