Javascript 四元数的增量应用_Javascript_Three.js_Game Engine_Quaternions_Cannon.js

Javascript 四元数的增量应用

javascript three.js

Javascript 四元数的增量应用,javascript,three.js,game-engine,quaternions,cannon.js,Javascript,Three.js,Game Engine,Quaternions,Cannon.js,我想知道如何以多个增量进行旋转，指向动态方向（即，我不能使用slerp）详细信息：我有一个三维空间中的对象，它的方向可以用四元数Q来描述。当此对象旋转时，它会从另一台服务器接收定期更新，它定义了真实的方向。例如，在时间t1，对象的方向 wasQ1，并收到更新，正确方向应为K1 我不能简单地用K1替换Q1，因为视觉效果会不平滑，因此，我宁愿通过10个步骤从Q1逐步纠正到K1。另外，我不能使用slerp，因为Q1不是静态的。相反，我想在下一次服务器更新之前，派生一个增量修正，我称之为

我想知道如何以多个增量进行旋转，指向动态方向（即，我不能使用slerp）

详细信息： 我有一个三维空间中的对象，它的方向可以用四元数

来描述。当此对象旋转时，它会从另一台服务器接收定期更新，它定义了真实的方向。例如，在时间

t1

，对象的方向 was

Q1

，并收到更新，正确方向应为

K1

我不能简单地用

K1

替换

Q1

，因为视觉效果会不平滑，因此，我宁愿通过10个步骤从

Q1

逐步纠正到

K1

。另外，我不能使用slerp，因为

Q1

不是静态的。相反，我想在下一次服务器更新之前，派生一个增量修正，我称之为

dK

到了

现在，我通过以下方式导出

dK

：

delK=K1*Q1.conjugate（）

dk=delK/10

第2步实际发生的是，我将

delK

转换为轴+角度表示，然后将角度除以10。然后我转换回四元数

问题1:上述方法在数学上正确吗

问题2:我看到的情况是，

dk

不是一个小的修正，可能会朝相反的方向旋转。这可能是什么原因造成的

这是为了在JavaScript中实现客户端预测。

您可以用“slerp朝向”解决方案取代您的10步方法：

Q = slerp(Q, Q1, 1 - Math.pow(smoothingRatio, deltaTime)

该解决方案将以与帧速率无关的方式将Q向Q1倾斜，并允许Q1是动态的。插值1秒后，到Q1的“距离”的剩余部分将是

smoothingRatio

。阅读更多

如果每次更新的旋转角度大于180度，则最近的旋转轴将不同于服务器上的旋转轴。一个简单的解决方案是更频繁地发送更新，或者限制对象的旋转速度

如果将角速度与更新一起发送，则可以更好地进行客户端预测，并可能绕过“反向”问题。这个想法是沿着上次更新中发送的角速度继续旋转四元数

Cannon.js中的函数实现了四元数集成，您可以使用它

// Rotate Q along the angular velocity provided in the last update
Q = Q.integrate(angularVelocity, deltaTime, Vec3.ZERO);

在当前位置Q1和目标旋转K1之间使用具有预定义权重的Slerp。我认为您只需要一个动画来平滑方向更新。试试anime.js怎么样？