MATLAB-如何使用旋转矩阵旋转轨道/球体？

我尝试使用下面给出的旋转矩阵旋转“轨道”：

[cos(angle) -sin(angle) 0; 

 sin(angle) cos (angle) 0;

 0           0          1 ]

我想我应该做的第一件事是使用sphere（）：

然后在向量中将x、y和z连接在一起：

xyz = [x; y; z];

rotatMat = [cos(angle) -sin(angle) 0; sin(angle) cos (angle) 0; 0  0  1 ];

将旋转矩阵和xyz相乘以旋转动态观察：

rotated = rotatMat .* xyz;

然而，

xyz

原来是

62x22

维度，而我的

rotatMat

只是

3x3

所以我不能将它们相乘

如何解决此问题

提前谢谢。

矩阵乘法必须使用运算符，而不是元素乘法

此外，您的

xyz

矩阵的大小应为

n-x-3

（而不是

62-x-22

），并且您必须使用

xyz*rotatimat'

来正确匹配尺寸。或者，您可以使用大小为3×n的

xyz

，并使用语法

rotatMat*xyz

---

最棒的是，

当我看到这个（+1）时，我正在键入我的答案。我希望你不会介意我的回答或多或少都是一样的（但带有代码）@LuisMendo没有pb的答案

xyz

应该有3列语法为

xyz*rotatMat'

的列和3行语法为

rotatMat*xyz

。输出应该是相同的（但转置）。是的，我意识到，这就是为什么我删除了我的评论。我更习惯于先使用变换矩阵，后使用坐标：-）@LuisMendo这很有趣，对我来说，按列使用

xyz

坐标更自然，但这只是品味的问题！嗯，我认为更常见的是列向量带有

[x；y；z]

，其中

x

，

y

z

是数字。例如，见。因此，如果有几个点，每个点都将是一列（

x

，

y

，

z

将是向量）。当然，也可以反过来做

rotated = rotatMat .* xyz;

xyz = [x(:) y(:) z(:)].'; %'// put x, y, z as rows of a matrix
xyz_rotated = rotatMat*xyz %// use matrix multiplication
x_rotated = reshape(xyz_rotated(1,:), size(x)); %// reshape transformed rows
y_rotated = reshape(xyz_rotated(2,:), size(x));
z_rotated = reshape(xyz_rotated(3,:), size(x));