基于Matlab的运动学正解

希望你很好。我目前正在研究正向运动学，并试图在MATLAB上实现简单机械臂的想法：

如果关节逆时针旋转45度，我想计算q3的变换矩阵

论文的最后一部分给出了末端执行器框架的变换矩阵fpr

以下是我在MATLAB上尝试的内容：

1 clc
2 clear
3 omega3 = [0 0 1]';
4 v3 = [0 -2 0]';
5 omega3Bracket = [0, -omega3(3), omega3(2); omega3(3), 0, -omega3(1); -omega3(2), omega3(1), 0];
6 S3Bracket = [omega3Bracket, v3; 0 0 0 0];
7 expm(S3Bracket.*pi/4)

在第三行和第四行，我创建了角速度矢量和线速度矢量

在第五行，我将角速度向量转换为3x3斜对称矩阵

在第六行，我创建了斜对称螺旋矩阵

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在第七行，我使用矩阵指数来计算变换矩阵。然而，我得到的矩阵的最后一列与我应该能够得到的矩阵不同。你知道为什么吗？我做错了什么？

如果论文中的最终答案是正确的，那么末端执行器臂的长度应该是1个单位，而您没有提到这一点。 同样在代码中，您应该将最终答案乘以M矩阵。 因此，代码应该是：

clc
clear
omega3 = [0 0 1]';
v3 = [0 -2 0]';
omega3Bracket = [0, -omega3(3), omega3(2); omega3(3), 0, -omega3(1); -omega3(2), omega3(1), 0];
S3Bracket = [omega3Bracket, v3; 0 0 0 0];
M = [1 0 0 3; 0 1 0 0;0 0 1 0; 0 0 0 1];
expm(S3Bracket*pi/4)*M

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请注意，M（1,4）=3，这是起点处原点和末端效应器之间的距离，棱柱关节为2个单位，末端效应器臂为1个单位。

很抱歉，我编辑了我的问题。我删除了该函数，并使用非函数命令更改了行。你能再试试吗？