Matlab 在Simulink中为步行机器人建模地板/地面

我正在尝试创建一个简单的人体模型，稍后将对其进行控制。然而，当我将双腿连接到身体时，我遇到了麻烦

我所做的是，我已经建立了一个模型，从左脚开始，连接到世界框架，然后到躯干。最后我复制了其中一条腿，并将其再次连接到世界框架和躯干上，有效地闭合了“环”。但是，我在尝试运行模拟时收到以下错误消息

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.

我有一种感觉，这与双腿连接到躯干和世界框架有关

如果我通过将躯干直接连接到世界框架，让腿从躯干上悬挂，那么它就起作用了。但我需要把腿固定在“地面/地板”上

正确的建模方法是什么，以便我以后可以驱动关节

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我相信你的机器人和地板之间需要三个连接：

左脚和地板之间的接触力

右脚和地板之间的接触力

虚拟连接，用于指定躯干高于地板的初始高度

用于指定楼板上方初始高度的虚拟连接通常使用6自由度关节完成。它不约束任何内容，但允许您指定躯干的初始位置、方向和速度

接触力可以通过硬停止完成，但我建议您查看MATLAB中心文件交换上的此库：

这将允许您模拟脚和地板之间的接触，以及使机器人能够行走的摩擦力。你需要的力是面对面接触力

试试看，看看你是怎么想的

--史蒂夫