Matlab 从Kinect V2 RGB和深度图像创建脱机点云

我使用Kinect SDK保存了一组Kinect V2捕获的数据。数据以RGB图像、深度图像和彩色点云的形式存在。我用C#来做这个

现在我想单独创建点云，只使用保存的颜色和深度图像，但使用Matlab

Matlab函数需要一个活动的Kinect。但是我想在没有连接的Kinect的情况下生成点云

有什么想法吗

我发现了以下相关问题，但没有一个有明确的线索

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我已经为我的申请做了同样的事情。下面是我所做工作的简要概述：
保存数据（C#/Kinect SDK）：
如何保存深度图像：

    MultiSourceFrame mSF = (MultiSourceFrame)reference;
    var frame = mSF.DepthFrameReference.AcquireFrame();

    if (frame != null )
    {
        using (KinectBuffer depthBuffer = frame.LockImageBuffer())
        {
            Marshal.Copy(depthBuffer.UnderlyingBuffer, targetBuffer,0, DEPTH_IMAGESIZE);
        }

        frame.Dispose();
 }

将缓冲区写入文件：

File.WriteAllBytes(filePath + fileName, targetBuffer.Buffer);

要快速保存，请考虑使用ringbuffer
读取数据（Matlab）
如何获取z_数据：

fid = fopen(fileNameImage,'r');
img= fread(fid[IMAGE_WIDTH*IMAGE_HEIGHT,1],'uint16');
fclose(fid);
img= reshape(img,IMAGE_WIDTH,MAGE_HEIGHT);

如何获取XYZ数据：
为此，请考虑将uv坐标转换为xyz的针孔模型公式 （）
要获取cameramatrix K，您需要校准相机（）或从Kinect SDK获取cameraparameters（

var cI=kinectSensor.CoordinateMapper.GetDepthCameraIntrinsics（）；

）

与SDK的协调映射

：

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直接从Kinect SDK获取XYZ的方法非常简单。这对你有帮助。只需通过kinect sdk获取缓冲区，并使用

coordinateMapper

将原始数据转换为xyz即可。然后将其保存到csv或txt，以便在matlab中阅读。
获取z_数据的代码不起作用。缺少大括号有问题。