Matlab 在Simulink中用第二个变量限制PID控制器的输出

我有一个问题，我需要限制PID控制器的输出，所以它需要“监控”两个值

我有一个摆动系统，比如说一个摆动角度为φ的钟摆。我想用另一个系统来减少摆动，这是一个陀螺仪。减小量与陀螺仪进动角（α）的速率成正比，因此φu减小=φ-a*α点，a是一些比例增益

在理想情况下，我们将监控φ和零的差值作为误差，并使用PID控制器确定控制陀螺角度的扭矩。这一切都如下图所示实现，工作起来很有魅力，但现在有一个限制因素：最大进动（陀螺仪）角度限制在150度。。。目前，在没有限制的情况下，最大陀螺仪角度约为1500度，因此这是一个问题

所以我必须限制控制陀螺仪的力矩，使其不超过这个限制。在不创建两个PID控制器（一个增加，一个减少）的情况下，如何做到这一点

请参见图片以了解详细信息

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计算出最大扭矩应该是多少，以提供所需的最大角度，并在PID控制器的输出上添加一个饱和块，用先前计算的最大扭矩值进行参数化。

对于限制的简单实现，块（如中所示）没有问题。但是你应该知道你在做什么。饱和PID控制器可能会导致应考虑的问题（无需深入研究您的模型，是否实际会发生）

若要保存，请使用控制器块的饱和选项，并在需要时包括

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好的观点。我在回答中几乎提到了它，但在你提到的新PID控制器块引入之前，OP似乎使用了一个较旧的版本（仅通过查看屏幕截图）。@am304但这个功能不是很旧吗？不确定。我认为新的PID块只有几年的历史（R2011听起来差不多正确）。我不记得以前的PID块咒语是否有任何内置的饱和输出功能。