Matlab 改变闭环控制器的比例增益，但阶跃响应不变

我试图生成的闭环传递函数

Gcl = (KpGp) / [1 +(KpGp)] 

我想看看当比例增益Kp从5变为15时，阶跃响应将如何变化

我正在研究p控制器的

Kp

效应

A=1.2;
tau=1.4;
td=0.2;
Gp=tf(A,[tau 1],'InputDelay',td);

[y,t]=step(Gp,12);

kp=5;
Gol= series(Kp,Gp);
Gcl= feedback(Gol,1);
[y1,t1]=step(Gcl,12);

kp=10;
Gol= series(Kp,Gp);
Gcl= feedback(Gol,1);
[y2,t2]=step(Gcl,12);

kp=15;
Gol= series(Kp,Gp);
Gcl= feedback(Gol,1);
[y3,t3]=step(Gcl,12);

figure(2);
plot(t1,y1,t2,y2,t3,y3);
grid,title('Step response of plant');

然而，我一直得到一步反应。我想看到当k=5，k=10和k=15时的三步反应

以下是我目前得到的步骤响应：

---

我做错了什么？

这是因为您正在使用变量

Kp

，这可能是在您开始运行此代码之前在MATLAB工作区的某个地方设置的变量，但您正在使用

Kp

来改变比例增益。因此，每次尝试更改比例增益时，都不是因为您创建的每个控制器中都使用了

Kp

。请注意，另一个变量的大小写为k。您所要做的就是将

Kp

的任何变量更改为

Kp

，然后重试

A=1.2;
tau=1.4;
td=0.2;
Gp=tf(A,[tau 1],'InputDelay',td);

[y,t]=step(Gp,12);

kp=5;
Gol= series(kp,Gp); %// Change
Gcl= feedback(Gol,1);
[y1,t1]=step(Gcl,12);

kp=10;
Gol= series(kp,Gp); %// Change
Gcl= feedback(Gol,1);
[y2,t2]=step(Gcl,12);

kp=15;
Gol= series(kp,Gp); %// Change
Gcl= feedback(Gol,1);
[y3,t3]=step(Gcl,12);

figure(2);
plot(t1,y1,t2,y2,t3,y3);
grid,title('Step response of plant');
legend('kp = 5', 'kp = 10', 'kp = 15'); %// Change
ylim([0 2]); %// Change

请注意，您选择了一些使控制系统不稳定的比例增益，因此，如果您尝试在不进行任何修改的情况下绘制此图，则不稳定的响应将压倒稳定的响应，并且您不会在图上看到它们。因此，当

y

轴的限制在0和2之间时，我必须执行额外的更改。我还将图例引入到绘图中，以便您可以看到哪个绘图对应于什么颜色

这是我现在看到的情节：

---

小调 在使用命令使系统不稳定之前，您可以确定临界增益是多少，或者可以使用的最大比例增益。这假设您指定的是开环系统（无反馈）。因此，该函数计算理论上的最大比例增益，您可以在系统假设单位反馈的情况下指定该增益，这就是您正在执行的操作

您可以通过以下方式完成此操作：

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Gp);

Gm

是系统的增益裕度，

Wcg

是在该临界增益处看到的相关振荡频率。增益裕度也被定义为确定我们的关键增益

Pm

和

Wcp

是增益为0 dB的相位裕度和频率，但在本问题中，您可以忽略它们

Gm

是您要查找的变量，我们得到的结果是：

>> Gm

Gm =

    9.7005

这意味着，如果指定的增益大于9.7005，系统将变得不稳定。这对于你的情节来说是有意义的。我们指定收益为10和15，因此我们自然会认为收益不稳定

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如果您愿意，您可以通过使用和构建Routh阵列来验证这一点，具体确定可用于驱动此系统的稳定增益范围，并选择上限，即临界增益。我将留给你自己去发现。< / P >你好，我回答了你的问题吗？如果答案已经解决了你的问题，请点击检查标记来考虑。这表明您已经找到了解决方案，这不再是一个悬而未决的问题。如果你的问题没有得到回答，请解释遗漏了什么。