如何在matlab（mfile）中将传感器输入到PID

我尝试在matlab（mfile）中实现以下系统：

我的系统有两部分：图像处理（传感器）和控制系统。这段代码是：

clear,close
%your model and its input output
mot=tf(1,[1  1]),
model=ss(mot);
[F,h,c,d]=ssdata(model);
%your pid controller
r=pid(5,1/0.05,10)
sys.inputname='u'
sys.outputname='y'
Ci.inputname='e';
Ci.outputname='u';
som1 = sumblk('e = r - y');
%global model with all conneection
modelg=connect(som1,r,model,'r','y')
%simulation
step(modelg)

上面的代码是表示PID的模型，然后是状态空间，然后是作为反馈的输出

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我必须从我的传感器（图像处理部分，如3）输入，并将其与我的参考值进行比较。我需要知道在这个代码中输入值将在哪里调整。任何指导都将不胜感激。

系统的模拟输出为“y”，因此您要做的是将此“y”与传感器的输出进行比较。这将用于获得e，即实际误差。您这样做是为了对“y”有更多的了解，因为系统描述从来都不是完美的。我想这更多的是一个与控制系统相关的问题，而不是一个实际的matlab问题，或者我有什么问题吗？

是的，这是一个控制系统问题，但我有语法问题。假设我有一个输出形式为y1的传感器。我想把这个值y1和y（控制系统的输出）的平均值取为（y+y1）/2。如何在我的代码中包含此平均值。很抱歉，我没有得到。我从未使用过这些命令，但通过阅读“connect”的帮助，我想说您需要另一个块SYS2，它将y和传感器数据作为输入，您将很容易获得反馈。只需检查“帮助连接”。对不起，我不能告诉你更多。