Matrix 矩阵导数不'；我得不到评价

我试图计算最一般的3D旋转矩阵的偏导数，如下所示：

φ，psi，θ=符号（“φ，psi，θ”）
RMatrixPhi=共形矩阵（[[cos（phi），sin（phi），0]，
[-sin（phi），cos（phi），0]，
[0,          0,       1]])
RMatrixPsi=共形矩阵（[[cos（psi），0，sin（psi）]，
[0,         1,   0     ],
[-sin（psi），0，cos（psi）]）
RMatrixTheta=共形矩阵（[[1,0,0]，
[0，cos（θ），sin（θ）]，
[0，-sin（θ），cos（θ）]）
RMatrix=RMatrixPhi*RMatrixPsi*RMatrixTheta
D=差值（r矩阵，φ）

但是，

D

然后是一个

同向导数

对象，我无法对它求值， 它只是打印为

导数（矩阵（…）

我唯一能让它工作的方法就是写作

sympy.Matrix([sympy.diff(r, phi) for r in RMatrix]).reshape(3,3)

但这看起来很难看。计算此类导数的正确方法是什么？

矩阵类有一个名为

diff

的方法，根据文档

文档字符串： 计算矩阵中每个元素的导数

所以使用

RMatrix.diff(phi)

执行元素级派生