用modelica进行简单四连杆机构仿真的误差分析

我正在尝试实现一个4链接机制，我建立的模型如下所示：

Revolution1的速度为5 rad/s。所有钢筋的直径均为0.05 m。世界设置是默认设置，您可以在图片上看到条形向量。其他一切都没有改变

当我尝试运行模拟时，OpenModelica上出现以下错误：

[1] 10:29:43符号错误 [Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts:238:5-238:62]：模型结构奇异，存在错误

[2] 10:33:25翻译错误 内部错误转换模块PFPlusExt索引缩减方法Pantelides失败

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我做错了什么？这似乎很直截了当。谢谢。

您需要将其中一个

revolution

关节替换为

revolutionplanarloopConstraint

。为什么？引用：

如果存在平面回路，例如，由4个旋转接头组成 如果关节轴彼此平行，则不存在 如果所有旋转关节都使用 Revolute和符号算法将失败。原因是 例如，垂直于旋转轴的旋转关节中的切削力 三维时，平面回路不是唯一定义的。描述 使用旋转接头

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您需要将其中一个

revolution

关节替换为

RevolutionPlanarLoopConstraint

。为什么？引用：

如果存在平面回路，例如，由4个旋转接头组成 如果关节轴彼此平行，则不存在 如果所有旋转关节都使用 Revolute和符号算法将失败。原因是 例如，垂直于旋转轴的旋转关节中的切削力 三维时，平面回路不是唯一定义的。描述 使用旋转接头

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除了需要使用平面四杆机构的

Modelica.Mechanics.multi-body.joint.revolutionplanarloopConstraint

外，还需要调整模型拓扑，因为将

bar2

固定为

world

。参见示例模型。

除了需要使用

Modelica.Mechanics.multi-body.joint.revolutionplanarloopConstraint

外，对于平面四杆机构，还需要调整模型拓扑，因为

bar2

固定为

world

。参见示例模型。

您是否满足了链接图右上角的条件？根据我的经验，奇异模型通常要么是因为冗余方程，要么是因为一开始的不相容条件。另一种可能性是，你的方程系统无法实现，例如，如果你的棒的长度是错误的，以至于它们无法物理连接，我猜。@Christoph除非我误解了棒的“r”向量是如何工作的，否则我会填充它。从我所看到的，“r”总是相对于点框a的位置，对吗？在这种情况下，你可以在模型中看到，我的ABCD点是这样设置的：{0,0,0}，{0,2,0}，{4,3,0}，{5,0,0}，它给出了AB=2，BC=sqrt（17），CD=sqrt（10）和AD=5，除了“r”向量和直径之外，我还需要为这些条添加任何其他参数吗？我帮不了你，我从未使用过机械部件。您是否满足链接图右上角的条件？根据我的经验，奇异模型通常要么是因为冗余方程，要么是因为一开始的不相容条件。另一种可能性是，你的方程系统无法实现，例如，如果你的棒的长度是错误的，以至于它们无法物理连接，我猜。@Christoph除非我误解了棒的“r”向量是如何工作的，否则我会填充它。从我所看到的，“r”总是相对于点框a的位置，对吗？在这种情况下，你可以在模型中看到，我的ABCD点是这样设置的：{0,0,0}，{0,2,0}，{4,3,0}，{5,0,0}，它给出了AB=2，BC=sqrt（17），CD=sqrt（10）和AD=5，除了“r”向量和直径之外，我还必须为钢筋设置任何其他参数吗？我帮不了你，我从未使用过机械部件。