Networking CANopen中的PDO和节点

我目前正在阅读有关CANopen的文章，我很难理解这些术语之间的区别：
-节点和从节点：从节点是否表示节点？
-PDO映射：什么是PDO映射及其工作原理？
-什么是索引和子索引？

---

-哪一个是正确的：一个节点包括4个TPDO和4个RPDO，或者一个PDO包括127个节点

可以将节点视为直线上的点。我们通过节点将设备连接到通信线路。因此，主设备和其他设备（从设备）都连接到一个节点。我们使用节点来识别主地址和从地址。向从机发送SDO w/r请求时，需要指定一个COB-ID（11位），其中包括功能代码（4位）和节点ID（换句话说，目标地址）（7位）

我也对PDO映射感到困惑。所以我要通过那个

有一种东西叫做对象字典。它就像一个查找表，一个你可以找到一些信息的指南。我想是在我能开车的地方。这些信息对奴隶和主人都是必要的。但他们如何才能访问？通过索引。OD中的所有信息都有一个索引，如果有必要，其中一些也有子索引。所以我认为索引是用于导航的

CanOpen协议支持127个节点。因此，您最多可以添加127个独立设备。

---

PDO用于这些节点之间的通信。因此，我认为TPDO和RPDO数字取决于您的应用程序

我刚到卡诺朋，但到目前为止我学到了：

可以将节点视为直线上的点。我们通过节点将设备连接到通信线路。因此，主设备和其他设备（从设备）都连接到一个节点。我们使用节点来识别主地址和从地址。向从机发送SDO w/r请求时，需要指定一个COB-ID（11位），其中包括功能代码（4位）和节点ID（换句话说，目标地址）（7位）

我也对PDO映射感到困惑。所以我要通过那个

有一种东西叫做对象字典。它就像一个查找表，一个你可以找到一些信息的指南。我想是在我能开车的地方。这些信息对奴隶和主人都是必要的。但他们如何才能访问？通过索引。OD中的所有信息都有一个索引，如果有必要，其中一些也有子索引。所以我认为索引是用于导航的

CanOpen协议支持127个节点。因此，您最多可以添加127个独立设备。

---

PDO用于这些节点之间的通信。因此，我认为TPDO和RPDO数字取决于您的应用程序

节点是一个逻辑通信接口。一个物理设备中可以有多个逻辑设备。NMT主节点和从属节点是CANOpen节点

PDO映射在中有很好的描述

是的，索引和子索引是对象字典中的键

PDO设计用于交换过程数据。一个节点最多可以有512个TPDO和512个RPDO。前四个4 TPDO和4 RPDO定义了COB-ID。其余的COB ID是特定于配置文件或制造商的

TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID

RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID

---

节点是一个逻辑通信接口。一个物理设备中可以有多个逻辑设备。NMT主节点和从属节点是CANOpen节点

PDO映射在中有很好的描述

是的，索引和子索引是对象字典中的键

PDO设计用于交换过程数据。一个节点最多可以有512个TPDO和512个RPDO。前四个4 TPDO和4 RPDO定义了COB-ID。其余的COB ID是特定于配置文件或制造商的

TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID

RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID