使用OpenCV生成深度图的非真实模拟数据（CARLA）

我正在卡拉模拟器（虚幻引擎环境）中使用两个RGB摄像头（+深度摄像头）。摄像头连接到车辆上（位置相对于车辆），位于

[0.5，-1,1.8]

和

[0.5,1,1.8]

（分别为左和右，虚幻坐标系）。在模拟过程中，第一个摄像机被认为是固定的，而第二个摄像机的位置在位置和旋转上都受到高斯噪声的干扰

摄像机像普通的立体设置一样水平移动。直观地，第二照相机的相对位置是

[0+n_x，2+n_y，0+n_z]

，其中

n_x

，

n_y

，

n_z

是三个方向上的高斯噪声。将坐标更改为OpenCV坐标，得到的相对位置为

[2+n_y，-n_z，n_x]

（

n_z

上的减号来自轴反转的事实）。 基本上，我运行以下代码来获取OpenCV中的相对位置：

    relative_pos[0] = -camL_pos.at<double>(1) + camR_pos.at<double>(1); //baseline ~2mt
    relative_pos[1] = -camL_pos.at<double>(2) + camR_pos.at<double>(2); //height difference
    relative_pos[2] =  camL_pos.at<double>(0) - camR_pos.at<double>(0);

relative_pos[0]=-camL_pos.at（1）+camR_pos.at（1）//基线~2mt
相对位置[1]=-凸轮位置（2）+凸轮位置（2）//高差
相对位置[2]=在（0）处的凸轮位置-在（0）处的凸轮位置；

由于OpenCV期望的是平移向量，而不是相对于第一个摄影机的坐标，因此该向量将乘以

-1

。除位置外，还通过单独计算的高斯噪声，在滚转、俯仰和偏航三个角度施加旋转扰动。位置和旋转的噪波值存储在每一帧中

我想计算的是使用OpenCV的视差图。我知道我有一个深度相机，但我用它只是作为一个地面真相

在所有这些介绍之后，以下是问题：

• 上面的翻译公式是正确的，还是我遗漏了从一个坐标系到另一个坐标系的转换
• 我应该如何管理轮换？我真的很困惑。我还不知道是否需要变换角度（我想至少应该反转偏航值，因为两个坐标系中两个轴的方向相反）
• 我应该向

  函数传递什么？由
  t
  定义的相对位置和相对旋转
  R
  是否正常

提前谢谢大家

编辑（其他信息）：

• 虚幻的变换顺序：

  Scale->Rotation->Translation

关于旋转，顺序是

roll->pitch->yaw