Opencv 是一台照相机'；在世界坐标系中表示的外部参数？

这是一个关于计算机图形学和视觉术语的问题。我想使用2D到3D的对应关系构造一个摄影机投影矩阵。根据这些对应关系，我创建了一个摄影机对象。我正在使用库中的一个类来表示摄影机。它采用以下参数：

//R是以世界坐标系表示的相机方向
//t是摄影机在世界坐标系中表示的位置

我问题的第一部分是：如上文所定义的，外部参数R和t是否满足

x=K[R|t]x

？或者它们是否需要转换（例如，转置（R）是外部方向，而-transpose（R）*t表示位置）

我使用openCV的solvePnP函数获得R和t。函数返回R和t，如下所示：

rvec–输出旋转矢量（参见Rodrigues（）），与tvec一起将点从模型坐标系带到相机坐标系。
tvec–输出转换向量

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我问题的第二部分是，基于上述描述，输出是否等同于我的相机的外部参数，或者它们是否也需要转换（如先前定义的）？

相机投影矩阵通常定义为

p=K[R | t]

，其中

R

和

t

是外部参数，而不是摄影机在世界坐标系中的方向和位置

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至于

solvePnP

返回的内容，您必须阅读它的文档，或者试用它并查看。

相机投影矩阵通常定义为

p=K[R | t]

，其中

R

和

t

是外在的，而不是相机在世界坐标中的方向和位置

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至于solvePnP返回的内容，您必须阅读它的文档，或者试用它并查看。

slovepnp获取图像点（在图像坐标中）、对象点（在模型/世界坐标中）和相机内部，然后输出rvec/tvec，我们可以用它构建模型到相机的变换。在opengl中，通常称为模型视图矩阵

计算机很难获得环境知识，我们通常使用AR标记和校准板等易于检测的功能，并将其作为世界坐标以及模型坐标，如果您希望以opengl方式调用它。在这些场景中，摄影机的外部do以世界坐标系表示

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您可以查看本书第2章和第3章（AR事物）的代码，并获得这些代码的良好知识和实用代码。

slovepnp获取图像点（在图像坐标中）、对象点（在模型/世界坐标中）和相机内部，然后输出rvec/tvec，我们可以使用它们构建模型到相机的变换。在opengl中，通常称为模型视图矩阵

计算机很难获得环境知识，我们通常使用AR标记和校准板等易于检测的功能，并将其作为世界坐标以及模型坐标，如果您希望以opengl方式调用它。在这些场景中，摄影机的外部do以世界坐标系表示

您可以查看本书第2章和第3章（AR事物）的代码，并获得这些方面的良好知识和实用代码