OpenCV中不失真点（）和项目点（）之间的差异

根据我的理解，无畸变点在畸变图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的无畸变版本上的位置。同样，projectPoints将一组对象坐标映射到其相应的图像坐标

但是，我不确定projectPoints是将对象坐标映射到扭曲图像（即原始图像）上的一组图像点，还是映射到未扭曲图像（直线）上的一组图像点

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此外，针对不失真点的OpenCV文档声明“该函数执行到projectPoints（）的反向转换”。您能解释一下这是怎么回事吗？

引用3.2文档中的以下内容：

将三维点投影到图像平面

该函数计算 将3D点投影到给定的图像平面，并 外部摄像机参数

您有参数

distcoefs

：

如果向量为空，则假定失真系数为零

在没有失真的情况下，方程为：

使用

K

内部矩阵和

[R|t]

外部矩阵或将对象或世界帧中的点转换为相机帧的变换

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对于，您有参数R：

对象空间中的校正变换（3x3矩阵）。可以将cv:：StereoRective计算的R1或R2传递到此处。如果矩阵为空，则使用恒等式变换

反向变换是一种操作，在该操作中，您可以使用内部参数为二维图像点（

[u，v]

）计算标准化相机帧中相应的三维点（

[x，y，z=1]

）

使用外部矩阵，可以获得摄影机帧中的点：

归一化相机帧通过除以深度获得：

假设没有失真，图像点为：

以及假设无失真的“反向变换”：