Opencv 将视差贴图转换为三维点

我有一张图像的视差图。我需要将其转换为一组3D点和法线。我如何才能做到这一点？是否有任何这样的现有实现可以做到这一点

当我之前做过这件事时，我有一个深度图（或者视差图，如果你愿意的话），并且知道原始的相机校准，能够为点执行重新投影回R3

知道每个点的邻域（通过它们原始的相邻像素），然后创建一个基本的三角剖分将它们连接起来是非常简单的

（如果您不知道这一点，您将不得不尝试某种形式的Delaunay三角剖分或其他更高级的算法…）

确保每个三角形的顶点顺序正确，以确保所有法线指向正确的方向/一致性

对于任何附加的后处理来说都非常方便

        cvFindStereoCorrespondenceBM( frame1r, frame2r, disp, BMState);

        /*      cvShowImage("camera1", frame1);
                cvShowImage("camera2", frame2);         */      
        //      cvConvertScale( disp, disp, 16, 0 );
                cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );                   
                cvShowImage( "disparity", vdisp );              
                cvReprojectImageTo3D(disp, Image3D, &_Q);               
                cvShowImage("depthmap",Image3D);

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我希望这段代码能对您有所帮助。这里对代码的解释如下：当我校正来自左右摄像头的图像并定义

BMstate

时，我已将其传递到

cvFindStereoCorrespondenceBM

以查找视差图像。接下来定义尺寸为3的矩阵，以将三维点存储为

Image3D

。通过opencv

cvreprojectionmageto3d

中的函数传递我们在立体对应中获得的Q矩阵，我们获得了与该2D图像相对应的3D点集

如果您的答案解释了为什么这样做是有帮助的，那么它将更有帮助；实际上，纯粹的代码片段往往得不到很多支持。Donald Fellows，编辑了解释最好在代码中添加一些解释。所以这不是一个“代码库”，而是一个帮助网站。添加解释是回答问题的最佳方式不仅代码很重要，而且它的工作原理和工作原理与问题的解决方案一样重要。如果您只需要3d点，此功能可以在速度上得到改进。。。如果你需要，请投票，我会添加速度代码。

 @ here is calculation which may help  you 

  % %Z = fB/d
  % where
  % Z = distance along the camera Z axis
  % f = focal length (in pixels)
  % B = baseline (in metres)
  % d = disparity (in pixels) 
  % % After Z is determined, X and Y can be calculated using the usual projective         camera equations:
 % 
  % X = uZ/f
  % Y = vZ/f

 % where
 % u and v are the pixel location in the 2D image
 % X, Y, Z is the real 3d position

  % Note: u and v are not the same as row and column. You must account for the image   center. You can get the image center using the triclopsGetImageCenter() function. Then you find u and v by:

  % u = col - centerCol
  % v = row - centerRow

  % Note: If u, v, f, and d are all in pixels and X,Y,Z are all in the meters, the units will always work i.e. pixel/pixel = no-unit-ratio = m/m.