Computer vision 从深度贴图重建三维点（带相机参数） 一般介绍：

我用同一台相机拍摄了图像A和B（我知道其中的内部参数K）。然后我开始寻找F矩阵，并从中找到本质矩阵。由此我恢复了完整的摄像机矩阵P和P’

然后，我校正了这两幅图像并计算了一个深度图，如下所示：

我的问题 现在，我想使用深度图执行密集的三维重建。 不太清楚的是，我应该用什么样的摄像机矩阵来重新投影点，P还是P′

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还是另一种转变？P和P'是A和B的相机矩阵，但现在我考虑使用A和B的校正版本创建深度贴图

当你校正图像时，你为两者定义了新的本质。由此得到一个均匀的4x4矩阵Q，它将图像坐标和视差[xyd]与世界坐标[xyz]联系起来。有关详细信息，请参阅“学习OpenCV”一书。

这可能会有所帮助吗？谢谢，但重点是稀疏重建：）你最后使用了哪种方法？来自OpenCV的Q矩阵？是的，我找到了一个Matlab实现。谢谢，这本书似乎是一个很好的参考问题。此外，请在matlab中查看此示例：