从右侧摄影机到左侧，从OpenCV到Unity_Opencv_Matrix_Unity3d_Camera

从右侧摄影机到左侧，从OpenCV到Unity

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从右侧摄影机到左侧，从OpenCV到Unity,opencv,matrix,unity3d,camera,Opencv,Matrix,Unity3d,Camera,我有一个问题，这几天一直困扰着我。我有一个用Opencv获得的右撇子（X-right，Y-up，Z-back）相机姿势，我想在Unity中进行可视化（X-right，Y-up，Z-forward），但我无法真正做到正确我尝试使用四元数或矩阵进行转换，它应该只是镜像Z轴，并将摄影机变换的旋转设置为统一的计算变换，但我无法获得正确的转换对于四元数，我尝试通过对Z和W项求反来镜像，我得到了一个坐标系（X-right，Y-down，Z-forward），这是有意义的，但这不是我想要实现的。对于矩阵，

我有一个问题，这几天一直困扰着我。我有一个用Opencv获得的右撇子（X-right，Y-up，Z-back）相机姿势，我想在Unity中进行可视化（X-right，Y-up，Z-forward），但我无法真正做到正确

我尝试使用四元数或矩阵进行转换，它应该只是镜像Z轴，并将摄影机变换的旋转设置为统一的计算变换，但我无法获得正确的转换

对于四元数，我尝试通过对Z和W项求反来镜像，我得到了一个坐标系（X-right，Y-down，Z-forward），这是有意义的，但这不是我想要实现的。对于矩阵，我想我应该用我的右手相机乘以一个单位矩阵，元素[2,2]设为-1，但是我没有得到我想要的

我肯定错过了一些东西，可能是我忘了的一些非常愚蠢的东西：）

有人有什么建议吗？

四元数可以被认为是绕一个轴旋转

a=（ax，ay，az）

一个角度

theta

qx = ax * sin(theta/2)
qy = ay * sin(theta/2)
qz = az * sin(theta/2)
qw = cos(theta/2)

在右手坐标系中，

theta

的旋转是逆时针方向的，而在左手坐标系中，

theta

的旋转是顺时针方向的（当然，这取决于你的视角）

因此，要将四元数从右手系统转换为Unity的左手系统，必须考虑两个因素：

Z轴为负

旋转方向从CCW翻转到CW

我们通过对四元数的

qz

分量求反来解释第一个因子。第二个因素通过翻转旋转轴来解释（围绕1,0,0旋转90度与围绕-1,0,0旋转90度相反）

如果您原来的右手四元数是

，而左手四元数是

q'

，则表示您最终得到：

q'=(-qx, -qy, qz, qw)

附加说明

四元数并没有天生的惯用手。四元数
```
q
```
同样适用于RH或LH坐标系。但是，将四元数应用于空间向量时，生成的变换将采用向量空间的惯用手

四元数可以被认为是绕轴旋转

A=（ax，ay，az）

角度

theta

qx = ax * sin(theta/2)
qy = ay * sin(theta/2)
qz = az * sin(theta/2)
qw = cos(theta/2)