Opencv 摄像机投影矩阵主点

我对在摄影机矩阵中添加主点偏移的目的有点困惑。这些方程式来自于

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除了添加

c_x

和

c_y

之外，我了解所有这些。我已经读到，我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于图像左上角的

（0，0）

。但是，我不知道如何添加图像中心的坐标（主点）来实现这一点。我认为这是简单的几何学，但我很难理解。

看看你问题中的图表。x/y坐标系的原点位于图像中心附近。也就是说，可能存在负坐标。u/v坐标系的原点位于左上角，即，不能有负坐标。为了这个问题，我将考虑x/y坐标系统已经用<代码> fx，Fy < /C> >，即<代码>（x，y）=（fx*x'，fy*y'）< /> >

您要做的是将坐标从x/y坐标系转换为u/v坐标系。让我们看几个例子：

• x/y

  （0，0）

  中的原点将映射到u/v中的

  （cx，cy）

• 左上角（即u/v中的

  （0，0）

  ）具有x/y中的坐标

  （-cx，-cy）

你可以举出更多的例子。它们都有一个共同点，

（u，v）=（x，y）+（fx，fy）

。这是方程中的变换