Opencv 如何找到“的方向”；L"；形象

我需要通过提取的点云找到车辆的移动方向，我已经将点云转换为下图

由于目标车辆可能笔直移动或转弯，并且图像有时清晰，有时模糊，我发现使用模板匹配很难匹配“L”形状

我也尝试使用RANSAC来拟合线性，但它有两个面，RANSAC不能很好地工作。我需要做的是使用定向边界框来表示车辆

如果我能得到“L”形的偏航角，很容易将其恢复为定向边界框。有人能给我一些建议吗

PS：函数

cv:：minarealect

可以提供基本结果，但有时它在错误的方向上适合“L”形状

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建造凸面外壳，并将侧面限定为“相当垂直”和“相当水平”。这将帮助您识别拐角

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一个更简单的方法是识别最大化±X±Y的四个像素。这将为您提供一个有趣的边界四边形（通常简化为三角形）

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一种可能性是看哪一侧更靠近重心，因为该重心总是更靠近“L”形

请参阅下面的链接：

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docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/shapedescriptors/moments/moments.html

您尝试过什么？使用

cv:：minareact

有什么问题？我试过cv:：minareact，但效果不好。它有时会在错误的方向上拟合“L”模型。我将上传一张图片，你可以看看。我不能在显示图片时提交。编辑抱怨“你的帖子似乎包含格式不正确的代码”，我不知道为什么。请在你使用Minarealect时显示代码。你做了一些非常错误的事情。我找到了我无法发布图片的原因--“你需要至少10个声誉才能发布图片“我现在只有一个……这似乎是一个很好的方法。你有这方面的源代码吗？