在OpenCV中将角速度转换为四元数

我需要用四元数表示的角速度，以便在OpenCV中使用以下表达式更新每一帧的四元数：

q(k)=q(k-1)*qwt;

我的角速度是

Mat w;  //1x3

我想得到角的四元数形式

Mat qwt;   //1x4

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我找不到关于这方面的信息，有什么想法吗？

如果我理解正确，你想从这里传下去

如链接中所示，首先需要计算角速度的模（乘以帧之间的增量（t）），然后应用公式

这方面的一个示例函数是

//w等于两帧之间的角速度*时间
空四角速度（垫和qwt、常数垫和w）
{
常数浮点x=w.at（0）；
常数浮点数y=w.at（1）；
常数浮点数z=w.at（2）；
常数浮点角=sqrt（x*x+y*y+z*z）；//角速度模
if（angle>0.0）//链接中的公式
{
（0）处的质量=x*sin（角度/2.0f）/角度；
（1）处的质量=y*sin（角度/2.0f）/角度；
（2）处的质量=z*sin（角/2.0f）/角；
（3）处的重量=cos（角/2.0f）；
}else//以避免非法表达式
{
在（0）处的质量分数=在（0）处的质量分数=在（0）处的质量分数=0.0f；
（3）处的质量分数=1.0f；
}
}

几乎所有关于四元数、3D空间等的变换都是在这里收集的

你也会发现四元数的时间导数

我发现解释四元数的物理意义很有用，四元数可以看作是一个轴角

a = angle of rotation
x,y,z = axis of rotation.

然后转换使用：

q = cos(a/2) + i ( x * sin(a/2)) + j (y * sin(a/2)) + k ( z * sin(a/2))

解释得很透彻

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希望这有助于让它更清晰。

一个小技巧可以帮助你摆脱这些cos和sin函数。四元数q（t）的时间导数为：

dq（t）/dt=0.5*x（t）*q（t）

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其中，如果角速度为{w0，w1，w2}，那么x（t）是{0，w0，w1，w2}的四元数。请参见David H Ebery的书第10.5节，以获取证据

四元数表示旋转或方向。角速度是它的导数。现在还不清楚你想做什么。我猜他想把角速度表示成一个四元数来更新四元数的值，这个乘积是：q（k）=q（k-1）*qwt是qwt，角速度表示成四元数，就是这样！我想用角速度来更新每一帧的四元数值。好吧，如果你用角速度，每一帧都要小心，因为w应该乘以帧间的时间。这可能是你在下面这行中犯了错误吗<代码>质量分数（0）=质量分数（0）=质量分数（0）=0.0f你一遍又一遍地设置相同的组件。你的四元数是{x，y，z，w}还是{w，x，y，z}？